CC07-机器人-学习日志

周二

2018010570 齐俊杰

这门课对我来说，是一个不小的挑战。但我还是鼓足勇气选择了这门课，而且最终，这门课也没有让我失望，它让我受益匪浅。在老师指导和同学们的帮助下，我渐渐掌握了如何去给机器人设计动作，添加音乐，控制它移动等等，为萌萌的AELOS机器人设计好他运行的程序。在最终的考核中，我们被要求给机器人编一段舞蹈，当时就比较慌了，我自己都不会跳舞，要怎么给机器人编舞呢？虽然我们团队在最开始的时候进展缓慢，在一个动作的设计上出现了问题，但我们最终成功，顺利地完成了任务，交上了一份令我们自己满意的答卷。可能和别的组还有点差距，但是能给机器人编一段舞蹈，这已经是突破我自己的极限了！我相信，改变一个机器人只是我的第一步，我将会在此基础上拓宽自己的知识面，开辟一个新的领域，我也会以此勉励自己，提高自己，升华自己。如果再给我一次选择的机会，我还是会选择这门课程，选择这门需要动手的课程，选择这门有意思的课程，选择这门通往未来的课程！

2017011468 李文哲

• IS05 了解机器人技术

通过课程我们学习了如何对可编程机器人进行编程，并为Aelos机器人编写了一段舞蹈。Aelos机器人通过高度简化的语言控制各个引擎的姿态，进而编辑一个动作。Aelos机器人总共有17个舵机（包括头部），控制舵机的参数即可控制机器人的姿态。Aelos提供多种创建动作的方式，包括手动调整姿态、控制面板上调整舵机参数以及直接编辑代码。在编写舞蹈的过程中，三种方式的结合使用给我带来了很多方便。

我选择为“最炫民族风”编写一段舞蹈。在编写的过程中，大部分的动作都比较顺利，但是我也体会到几个重要的经验：

• 关键帧的添加和初始化：在两个差异较大的动作之前应当添加关键帧，防止机器人出现动作卡住的状况。在两段动作间时时记得reset机器人，可以让动作更加稳定。
• 速度控制：高难度动作适度降速，让动作更加稳定
• 重心控制：机器人在做动作的时候重心会发生变化，应当时刻注意调整其重心在双脚范围之间
• 循环语句：使用循环语句可以减小工程量

编程完成后，舞蹈的效果还是不错的，机器人可以正确且稳定的完成预定动作。通过本课程的学习，我了解了编程机器人的基本功能并且进行了实践，有很大的收获。

2018011551 王洋

由于以前从来没有接触过和机器人相关的知识或者说接触得很少，所以说这门课程对我来说还是有不小的挑战。前两周的课程是让我们自己编写程序，让Aelos机器人跳一段舞。 这时，和我同组的另一名同学想到了我们军训时的“就要打胜仗”歌曲，于是我们开始一节一节地编写机器人程序。 然而，机器人并不是我们想象的那样容易。Aelos机器人上手时感觉略重，初次操作的我们也十分不熟练，但是经过约两个小时的编译调试，我们终于完成了机器人舞蹈的制作。 通过这次的学习，我了解了机器人的相关基础知识，同时也发现了自己操作时的一些问题：

• 机器人是通过下载已编好的程序或者手柄控制来完成舞蹈动作的，这需要用到信道选择相关知识。
• 我们所做的机器人舞蹈主要是靠提前将机器人的舵机扳动到固定位置，并记录下该位置的坐标，随后机器人的各个舵机会自主转动，寻找路径，从一个坐标到另一个坐标。在这个时候，最容易出现的问题就是机器人的手臂会在某些位置卡住不动，因此，需要在编程时提前考虑这些因素，多选取一些坐标点，以规划合适的路径，完成舞蹈。
• 在调试机器人的时候，我们发现机器人的手部动作较容易通过编程来实现，而由于机器人较重且不是特别稳定，因此，在我们准备实现机器人的腿部，脚部动作时，遇到了困难——机器人重心不稳，很容易摔倒。而我们的舞蹈中恰好有一段是原地踏步的动作，因此我们在制作过程中遇到了一定的挑战，甚至一度想要放弃该动作，但是最后通过一段时间的努力，并且观看了其他同学的动作以及程序员预设的程序之后，我们还是完成了脚部动作的设计。
• 同时，我们还学会了使用DELAY，SPEED命令，用以调节机器人舞蹈动作的快慢，以配合导入的歌曲节奏。

编程完成之后，机器人完美地完成了舞蹈动作，实现了预期的效果，虽然和工程师预设的舞蹈动作还是存在很大差距，美观度也有一定的欠缺，但是通过两周的课程学习，我了解了编程机器人的基本操作与功能，有了很大的收获。

2018010667 杨星原

通过这门课我了解到了机器人操作的基本方法 包括打开串口，信道连接，舵机操作等等 并通过两种方式操作机器人完成指定的动作， 最后通过机器人的动作的连接来达到编舞的目的 在操作过程中发现一些问题：

• 第一个是信道连接，一直都没有连接，最后发现是因为按键的时候要等长鸣声结束后才能松手
• 第二个是动作操作，有两种编译方式，第一种直接操作难度不高但是最后的舞蹈结果容易倒。。。

第二种操作复杂但是机器人的动作比较稳定 经过多次实验发现上述问题的基本解决方法就是：离地面近的四个用舵机方法操作，其他的用手掰。。。

• 第三个是编译了舞蹈动作后不一定跟得上音乐节奏 解决方法就是通过实验用SPEED 和DELAY 两种方式调节节奏
• 第四个因为音乐的副歌部分存在重复现象，所以Ctrl+C Ctrl+V 的方式可以加快编译方式

总之，现在的我对机器人的了解深入了很多，并且对新概念的运用也熟捻了很多。

2017010847 陈旭亮

前两周的体验内容是关于Aelos机器人的使用。由于有完备的教程和操作简易的编程界面，上手不是很难。 第二次课上，我们尝试使用机器人编排自选舞蹈。调试过程的基本的步骤包括：

• 调整舵机并插入动作（“关键帧”）；
• 为达到更好配合音乐，使用其他控制指令：DELAY控制延时，SPEED控制动作速度，FOR控制动作循环等；
• 以U盘模式插入音乐；
• 编译并调试。

经过两小时的调试，基本可以使用Aelos机器人实现简单的舞蹈动作。当然，这种简单舞蹈也存在一些限制，例如：

• 缺少头部腰部舵机，难以实现转头扭腰动作；
• 由于不允许导入预置的行走动作组（自行编写较为复杂，时间紧张），基本局限于原地动作；
• 重心动态稳定性难以通过静止关键帧调试保证，需要通过实时调试完成等。

尽管如此，机器人的舞蹈虽然笨拙，却也十分欢乐。显然，这个机器人系统还有更多潜在应用，更大的开发空间。

2018010679

• 第一次主题：机器人控制体验

前两周主要以利用相关软件 对Aelos机器人进行动作编程 为主要内容。

通过对机器人设计一段 动作程序 并进行编程，下载与执行以表演一段自己设计的舞蹈。

此次课程帮助我一定程度了解aelos机器人模拟人体动力的结构，如何学习简单的程序使用并通过简化的，模块化的编程方式来为机器人编写一段“舞蹈”。我与yxy同学合作，一起选择了一首歌曲并设计了配舞，但由于时间不能提供太多，因此配舞不够完美，同时限于机器人机体与人体区别较大，许多较复杂的动作不能实现，加诸一些额外的影响因素，即便如此，我们还是尽力做到自己满意了。通过这次课程我对尖端科技的一小部分有了切实的体会，但是也意识到机器人与高完成度地模拟人体动作仍有不小的距离，机器人距离广泛应用于社会也还有不短的路要走。大学生对科技发展负有很大的重担。

2017011555

在课程的前两周我们体验了智能机器人的操控。机器人的行为动作主要由全身的十六个舵机控制，通过串口将机器人与电脑相连，电脑通过特定的软件可以获取各个舵机的角度状态，精确地调节舵机来实现某个动作，并可以将每个动作的舵机的状态记录下来，方便机器人完成动作的组合。这其实是一种软件编程。硬件的生产厂家除了提供硬件设备以外，也提供了配套的软件来使用该硬件。我们可以先掌握较为简单的软件部分，来了解硬件部分的工作原理，在对该硬件有了一定的了解以后，最后再决定在实际应用的时候是直接使用厂家的软件包，还是自己用其他方式使用该硬件。

2018010584

因为课程补退选的原因，我在第一周没有参加CC07单元了解机器人技术的课程，第二周再去时，就有课上作业了，要求我们为机器人编一段舞蹈，在匆忙地补了一下上节课的内容，了解一些基本操作后，我们就开始为机器人设计动作。刚开始的时候我们实在不熟悉具体操作，再加上数据线出了一些问题，导致了我们组进展缓慢，在机器人动作之间的衔接上连连出错，在经过反复的尝试和调整之后，我们终于做出来一套完整的机器人舞蹈动作并加上了配乐，虽然和其他组还存在一定的差距，但我们也收获了很多。

2017080416=

这门工程课对我来说，是一个很大的挑战。我是因为系里要求每个学生都必须上一个基础理工认证课，因此我才选择这门课。其实，这也是我第一次上这种工程课，一开始我真的不太懂老师在说什么，尤其是对我一个学美术专业的学生，但我最后至少得到一些新的知识。 我们在课程的前两周体验到智能机器人的操控。机器人的行为动作主要是由全身的十六个舵机控制，通过串口将机器人与电脑相连。电脑通过特定的软件可以获取各个舵机的角度状态，精确地调节舵机来实现某个动作，并可以将每个动作的舵机的状态记录下来，方便机器人完成动作的组合。除此之外，在老师指导和刚认识理工科同学们之下，我渐渐掌握了如何去给机器人设计动作，甚至添加音乐，控制它移动等等，为很可爱的AELOS机器人设计好他动作的程序。 我们团队从头到尾都很顺利，当然不是因为我，而大部分是我旁边很聪明的电子系同学为我们完成了任务，做出一个既有趣又顺利的编程。我觉得这次改变一个机器人只是我对科技发展的第一层的认识，虽然我是一个电脑白痴，但我希望可以从此基础上拓宽自己对科技的知识，更希望可以让自己突破对科技或者是电脑的畏惧！

周三

学号

2018010899 闭浩扬

两周的课程我们完成了给机器人编写舞蹈动作的任务，整体看来过程不是很顺利，主要遇到以下客观问题

1. 软件在我的计算机上无法下载到机器人，助教也没法解决，可能是兼容方面的问题
2. 二次上课，正式开始编写舞蹈时，机器人三次出现电量不足，耽误了一些时间
3. 机器人接口不稳，而且可能在动作中线被碰掉，经常需要重启并重新连接
   • 如果没有发现机器人接口松动，会导致摆出的动作被记录为最初的站立动作，实际操作中多次出现摆了十几个动作代码框里全是一样的情况也有我们自己没注意看代码的问题。
4. 软件每经过 15 min 左右会闪退，未保存动作会丢失。

当然也有我们自己出现的问题，比如

1. 机器人关节操作有局限，很多舞蹈动作实操才发现不能实现
2. 开始没有意识到添加中间动作防止卡位
3. 添加音乐没有意识到开场空白五秒，导致了很多误解

实应或改善以上问题后我们顺利完成了动作制作，时间所限没有做到完美，但是它成功work 了。 最大的收获就是意识到工作中系统和自己的千奇百怪的问题，并且自己试图解决的过程吧。

2017013046 刘恒洋

作为一个文科生，其实选这门课是比较有挑战的，虽然上学期我已经上了一门类似这门课的一个工程课，但内容上还是有很大不同的。第一次课，我们接触到了机器人，这也是我人生第一次自己来给机器人编程，当时听说要自己编程的时候还担心会很难，会做不好，但最后做起来其实也还好（可能是因为这个机器人的编写确实不太难）然后给机器人编舞呢，大概有这几个过程:

1. 首先需要把手柄与机器人的信道统一
2. 然后通过u盘模式将选择的音乐拷进机器人
3. 接下来通过数值的更改或者直接操作机器人来编舞蹈动作
4. 最后通过手柄来控制机器人舞蹈

在编写期间，我遇到了各种难题，一会机器人没电了、一会机器人编写不成功了、一会儿又音乐无法播放了……虽然过程很艰难，但是最后的呈现还是不错的，只少有了一套完整的舞蹈动作，跟音乐的契合度也还不错。这节课让我受益匪浅，让我接触了一个完全没有接触过的领域，更加的提高了我对工业工程的兴趣，也希望在接下来的其他项目里，我能收获更多的知识，获得更多的乐趣。

2018010866何博航

听说这门课特别好玩，在室友的安利下选了这门课。凭借自己的内心选了这门智能机器人，上完课之后既觉得好玩，又感觉收获了东西。

1. 第一节课老师讲了一些基本操作，但是我没带电脑，所以一知半解，并没有太走心
2. 第二节课开始操作了，作业是给下发的小机器人编一段舞蹈，我们3人一组合作，开始了编写
   • 选好曲目
   • 选好舞蹈资料进行模仿
   • 开始对机器人进行控制操作
3. 刚开始有各种困难，比方说机器人的编写程序老是出现bug问题，总是停止工作的问题，这让我们常常编好并未保存就退出了，后来我们一步一步慢慢前行，每一步都保存一次，并且发现很多问题所在，找出系统的故障并重新编译，最后还是编写出了一段较为完整的舞蹈
4. 总结：团结合作，不畏困难

2018010135范喆恒

在前两周的课程中，我们体验了对AELOS机器人的操控。通过简单的模块化编程程序，在短短一节课的时间内给机器人编了一段舞蹈。舞蹈的编辑主要通过手动调整舵机来增加动作关键帧，并设置速度循环，完成控制，而动作过渡主要靠系统完成。一方面感受到了计算机语言控制的方便快捷，提升了相关的能力，另一方面也体会到了合作完成全新任务的成就感。

在舞蹈编辑的过程中主要遇到了许多困难，也通过尝试找到一些有效的解决方法：

• 机器人平衡的保持
  一方面动作幅度不宜过大，或者在中间增加过渡动作；另一方面可以通过减缓动作的速度，保持重心的稳定。
• 与音乐节奏的配合
  关键是动作速度的快慢，通过反复测试，改变SPEEFD和DELAY寻找最适合的动作和速度。
• 动作细节的调整
  通过增加过渡动作，可以使过渡更平滑，舞蹈更稳定。

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===周五===