CC07-机器人-学习日志

制造工程体验

周二

这门课对我来说，是一个不小的挑战。但我还是鼓足勇气选择了这门课，而且最终，这门课也没有让我失望，它让我受益匪浅。在老师指导和同学们的帮助下，我渐渐掌握了如何去给机器人设计动作，添加音乐，控制它移动等等，为萌萌的AELOS机器人设计好他运行的程序。在最终的考核中，我们被要求给机器人编一段舞蹈，当时就比较慌了，我自己都不会跳舞，要怎么给机器人编舞呢？虽然我们团队在最开始的时候进展缓慢，在一个动作的设计上出现了问题，但我们最终成功，顺利地完成了任务，交上了一份令我们自己满意的答卷。可能和别的组还有点差距，但是能给机器人编一段舞蹈，这已经是突破我自己的极限了！我相信，改变一个机器人只是我的第一步，我将会在此基础上拓宽自己的知识面，开辟一个新的领域，我也会以此勉励自己，提高自己，升华自己。如果再给我一次选择的机会，我还是会选择这门课程，选择这门需要动手的课程，选择这门有意思的课程，选择这门通往未来的课程！

2017011468 李文哲

IS05 了解机器人技术

通过课程我们学习了如何对可编程机器人进行编程，并为Aelos机器人编写了一段舞蹈。Aelos机器人通过高度简化的语言控制各个引擎的姿态，进而编辑一个动作。Aelos机器人总共有17个舵机（包括头部），控制舵机的参数即可控制机器人的姿态。Aelos提供多种创建动作的方式，包括手动调整姿态、控制面板上调整舵机参数以及直接编辑代码。在编写舞蹈的过程中，三种方式的结合使用给我带来了很多方便。

我选择为“最炫民族风”编写一段舞蹈。在编写的过程中，大部分的动作都比较顺利，但是我也体会到几个重要的经验：

关键帧的添加和初始化：在两个差异较大的动作之前应当添加关键帧，防止机器人出现动作卡住的状况。在两段动作间时时记得reset机器人，可以让动作更加稳定。
速度控制：高难度动作适度降速，让动作更加稳定
重心控制：机器人在做动作的时候重心会发生变化，应当时刻注意调整其重心在双脚范围之间
循环语句：使用循环语句可以减小工程量

编程完成后，舞蹈的效果还是不错的，机器人可以正确且稳定的完成预定动作。通过本课程的学习，我了解了编程机器人的基本功能并且进行了实践，有很大的收获。

2018011551 王洋

由于以前从来没有接触过和机器人相关的知识或者说接触得很少，所以说这门课程对我来说还是有不小的挑战。前两周的课程是让我们自己编写程序，让Aelos机器人跳一段舞。这时，和我同组的另一名同学想到了我们军训时的“就要打胜仗”歌曲，于是我们开始一节一节地编写机器人程序。然而，机器人并不是我们想象的那样容易。Aelos机器人上手时感觉略重，初次操作的我们也十分不熟练，但是经过约两个小时的编译调试，我们终于完成了机器人舞蹈的制作。通过这次的学习，我了解了机器人的相关基础知识，同时也发现了自己操作时的一些问题：

机器人是通过下载已编好的程序或者手柄控制来完成舞蹈动作的，这需要用到信道选择相关知识。
我们所做的机器人舞蹈主要是靠提前将机器人的舵机扳动到固定位置，并记录下该位置的坐标，随后机器人的各个舵机会自主转动，寻找路径，从一个坐标到另一个坐标。在这个时候，最容易出现的问题就是机器人的手臂会在某些位置卡住不动，因此，需要在编程时提前考虑这些因素，多选取一些坐标点，以规划合适的路径，完成舞蹈。
在调试机器人的时候，我们发现机器人的手部动作较容易通过编程来实现，而由于机器人较重且不是特别稳定，因此，在我们准备实现机器人的腿部，脚部动作时，遇到了困难——机器人重心不稳，很容易摔倒。而我们的舞蹈中恰好有一段是原地踏步的动作，因此我们在制作过程中遇到了一定的挑战，甚至一度想要放弃该动作，但是最后通过一段时间的努力，并且观看了其他同学的动作以及程序员预设的程序之后，我们还是完成了脚部动作的设计。
同时，我们还学会了使用DELAY，SPEED命令，用以调节机器人舞蹈动作的快慢，以配合导入的歌曲节奏。

编程完成之后，机器人完美地完成了舞蹈动作，实现了预期的效果，虽然和工程师预设的舞蹈动作还是存在很大差距，美观度也有一定的欠缺，但是通过两周的课程学习，我了解了编程机器人的基本操作与功能，有了很大的收获。

2018010667 杨星原

通过这门课我了解到了机器人操作的基本方法包括打开串口，信道连接，舵机操作等等并通过两种方式操作机器人完成指定的动作，最后通过机器人的动作的连接来达到编舞的目的在操作过程中发现一些问题：

第一个是信道连接，一直都没有连接，最后发现是因为按键的时候要等长鸣声结束后才能松手
第二个是动作操作，有两种编译方式，第一种直接操作难度不高但是最后的舞蹈结果容易倒。。。

第二种操作复杂但是机器人的动作比较稳定经过多次实验发现上述问题的基本解决方法就是：离地面近的四个用舵机方法操作，其他的用手掰。。。

第三个是编译了舞蹈动作后不一定跟得上音乐节奏解决方法就是通过实验用SPEED 和DELAY 两种方式调节节奏
第四个因为音乐的副歌部分存在重复现象，所以Ctrl+C Ctrl+V 的方式可以加快编译方式

总之，现在的我对机器人的了解深入了很多，并且对新概念的运用也熟捻了很多。

2017010847 陈旭亮

前两周的体验内容是关于Aelos机器人的使用。由于有完备的教程和操作简易的编程界面，上手不是很难。第二次课上，我们尝试使用机器人编排自选舞蹈。调试过程的基本的步骤包括：

调整舵机并插入动作（“关键帧”）；
为达到更好配合音乐，使用其他控制指令：DELAY控制延时，SPEED控制动作速度，FOR控制动作循环等；
以U盘模式插入音乐；
编译并调试。

经过两小时的调试，基本可以使用Aelos机器人实现简单的舞蹈动作。当然，这种简单舞蹈也存在一些限制，例如：

缺少头部腰部舵机，难以实现转头扭腰动作；
由于不允许导入预置的行走动作组（自行编写较为复杂，时间紧张），基本局限于原地动作；
重心动态稳定性难以通过静止关键帧调试保证，需要通过实时调试完成等。

尽管如此，机器人的舞蹈虽然笨拙，却也十分欢乐。显然，这个机器人系统还有更多潜在应用，更大的开发空间。

2018010679

第一次主题：机器人控制体验

前两周主要以利用相关软件对Aelos机器人进行动作编程为主要内容。

通过对机器人设计一段动作程序并进行编程，下载与执行以表演一段自己设计的舞蹈。

此次课程帮助我一定程度了解aelos机器人模拟人体动力的结构，如何学习简单的程序使用并通过简化的，模块化的编程方式来为机器人编写一段“舞蹈”。我与yxy同学合作，一起选择了一首歌曲并设计了配舞，但由于时间不能提供太多，因此配舞不够完美，同时限于机器人机体与人体区别较大，许多较复杂的动作不能实现，加诸一些额外的影响因素，即便如此，我们还是尽力做到自己满意了。通过这次课程我对尖端科技的一小部分有了切实的体会，但是也意识到机器人与高完成度地模拟人体动作仍有不小的距离，机器人距离广泛应用于社会也还有不短的路要走。大学生对科技发展负有很大的重担。

2017011555

在课程的前两周我们体验了智能机器人的操控。机器人的行为动作主要由全身的十六个舵机控制，通过串口将机器人与电脑相连，电脑通过特定的软件可以获取各个舵机的角度状态，精确地调节舵机来实现某个动作，并可以将每个动作的舵机的状态记录下来，方便机器人完成动作的组合。这其实是一种软件编程。硬件的生产厂家除了提供硬件设备以外，也提供了配套的软件来使用该硬件。我们可以先掌握较为简单的软件部分，来了解硬件部分的工作原理，在对该硬件有了一定的了解以后，最后再决定在实际应用的时候是直接使用厂家的软件包，还是自己用其他方式使用该硬件。

2018010584

因为课程补退选的原因，我在第一周没有参加CC07单元了解机器人技术的课程，第二周再去时，就有课上作业了，要求我们为机器人编一段舞蹈，在匆忙地补了一下上节课的内容，了解一些基本操作后，我们就开始为机器人设计动作。刚开始的时候我们实在不熟悉具体操作，再加上数据线出了一些问题，导致了我们组进展缓慢，在机器人动作之间的衔接上连连出错，在经过反复的尝试和调整之后，我们终于做出来一套完整的机器人舞蹈动作并加上了配乐，虽然和其他组还存在一定的差距，但我们也收获了很多。

2017080416

这门工程课对我来说，是一个很大的挑战。我是因为系里要求每个学生都必须上一个基础理工认证课，因此我才选择这门课。其实，这也是我第一次上这种工程课，一开始我真的不太懂老师在说什么，尤其是对我一个学美术专业的学生，但我最后至少得到一些新的知识。我们在课程的前两周体验到智能机器人的操控。机器人的行为动作主要是由全身的十六个舵机控制，通过串口将机器人与电脑相连。电脑通过特定的软件可以获取各个舵机的角度状态，精确地调节舵机来实现某个动作，并可以将每个动作的舵机的状态记录下来，方便机器人完成动作的组合。除此之外，在老师指导和刚认识理工科同学们之下，我渐渐掌握了如何去给机器人设计动作，甚至添加音乐，控制它移动等等，为很可爱的AELOS机器人设计好他动作的程序。我们团队从头到尾都很顺利，当然不是因为我，而大部分是我旁边很聪明的电子系同学为我们完成了任务，做出一个既有趣又顺利的编程。我觉得这次改变一个机器人只是我对科技发展的第一层的认识，虽然我是一个电脑白痴，但我希望可以从此基础上拓宽自己对科技的知识，更希望可以让自己突破对科技或者是电脑的畏惧！

周三

2018011105 范文韬

前两周课上学习了对机器人进行舞蹈编辑，虽经历了不少困难，但也收获满满。第一节课上老师首先向我们展示了一段机器人舞蹈，点燃了我心中将自己的舞蹈想法变为现实的激动。接着老师详细介绍了为机器人编辑舞蹈的步骤。第二节课是具体实践，一开始我认为只要牢记操作步骤就能轻松完成，但实践过程也充满挫折：由于机器人舵机的限制，一些舞步无法实现，需要做一些必要的修改与删减；常常因为动作过大而使机器人连接中断，需要重新进行动作编辑；机器人电量不足，在编辑中途需要暂停充电。在经历过多次挫折后，通过讨论与总结，我们终于较熟练地掌握了机器人编辑的技巧，舞蹈编辑也逐渐顺利。最后的成果虽不如最初的设想，但看到自己编辑的舞蹈在机器人身上实现时，也感到了满意与欣慰。制造工程体验这门课对我来说虽有困难，但更重要的是我收获了快乐与知识。我相信，它在未来，一定会给我带来更多的惊喜。

2018010899 闭浩扬

两周的课程我们完成了给机器人编写舞蹈动作的任务，整体看来过程不是很顺利，主要遇到以下客观问题

软件在我的计算机上无法下载到机器人，助教也没法解决，可能是兼容方面的问题
二次上课，正式开始编写舞蹈时，机器人三次出现电量不足，耽误了一些时间
机器人接口不稳，而且可能在动作中线被碰掉，经常需要重启并重新连接
- 如果没有发现机器人接口松动，会导致摆出的动作被记录为最初的站立动作，实际操作中多次出现摆了十几个动作代码框里全是一样的情况~~也有我们自己没注意看代码的问题~~。
软件每经过 15 min 左右会闪退，未保存动作会丢失。

当然也有我们自己出现的问题，比如

机器人关节操作有局限，很多舞蹈动作实操才发现不能实现
开始没有意识到添加中间动作防止卡位
添加音乐没有意识到开场空白五秒，导致了很多误解

实应或改善以上问题后我们顺利完成了动作制作，时间所限没有做到完美，但是它成功work 了。最大的收获就是意识到工作中系统和自己的千奇百怪的问题，并且自己试图解决的过程吧。

2017013046 刘恒洋

作为一个文科生，其实选这门课是比较有挑战的，虽然上学期我已经上了一门类似这门课的一个工程课，但内容上还是有很大不同的。第一次课，我们接触到了机器人，这也是我人生第一次自己来给机器人编程，当时听说要自己编程的时候还担心会很难，会做不好，但最后做起来其实也还好（可能是因为这个机器人的编写确实不太难）然后给机器人编舞呢，大概有这几个过程:

首先需要把手柄与机器人的信道统一
然后通过u盘模式将选择的音乐拷进机器人
接下来通过数值的更改或者直接操作机器人来编舞蹈动作
最后通过手柄来控制机器人舞蹈

在编写期间，我遇到了各种难题，一会机器人没电了、一会机器人编写不成功了、一会儿又音乐无法播放了……虽然过程很艰难，但是最后的呈现还是不错的，只少有了一套完整的舞蹈动作，跟音乐的契合度也还不错。这节课让我受益匪浅，让我接触了一个完全没有接触过的领域，更加的提高了我对工业工程的兴趣，也希望在接下来的其他项目里，我能收获更多的知识，获得更多的乐趣。

2018010866何博航

听说这门课特别好玩，在室友的安利下选了这门课。凭借自己的内心选了这门智能机器人，上完课之后既觉得好玩，又感觉收获了东西。

第一节课老师讲了一些基本操作，但是我没带电脑，所以一知半解，并没有太走心
第二节课开始操作了，作业是给下发的小机器人编一段舞蹈，我们3人一组合作，开始了编写
- 选好曲目
- 选好舞蹈资料进行模仿
- 开始对机器人进行控制操作
刚开始有各种困难，比方说机器人的编写程序老是出现bug问题，总是停止工作的问题，这让我们常常编好并未保存就退出了，后来我们一步一步慢慢前行，每一步都保存一次，并且发现很多问题所在，找出系统的故障并重新编译，最后还是编写出了一段较为完整的舞蹈
总结：团结合作，不畏困难

2018010135范喆恒

在前两周的课程中，我们体验了对AELOS机器人的操控。通过简单的模块化编程程序，在短短一节课的时间内给机器人编了一段舞蹈。舞蹈的编辑主要通过手动调整舵机来增加动作关键帧，并设置速度循环，完成控制，而动作过渡主要靠系统完成。一方面感受到了计算机语言控制的方便快捷，提升了相关的能力，另一方面也体会到了合作完成全新任务的成就感。

在舞蹈编辑的过程中主要遇到了许多困难，也通过尝试找到一些有效的解决方法：

机器人平衡的保持
一方面动作幅度不宜过大，或者在中间增加过渡动作；另一方面可以通过减缓动作的速度，保持重心的稳定。
与音乐节奏的配合
关键是动作速度的快慢，通过反复测试，改变SPEEFD和DELAY寻找最适合的动作和速度。
动作细节的调整
通过增加过渡动作，可以使过渡更平滑，舞蹈更稳定。

2018010118邱宇宸

前两周的课程对我来说十分的新鲜，我们在两次的学习中学到了如何对Aelos机器人进行动作编程并和我的搭档一起编写了《海草舞》。经过这门课的学习，我体会到了一些Aelos机器人编程的一些特点，并且附上自己的一些思考

- 编程方式简单 使用经过简化的编程程序，可以降低编程机器人动作的难度，从而让使用者能更简便地进行操作，或者是让更多的使用者进行编程；如果将其运用在生产中，能提高普通工人设生产效率。
- 需考虑动作的可行性 机器人在编译动作的过程中，容易出现一些人为编程错误，如动作过快导致重心不稳，或做动作时被自己卡到；那么是否能加入一些检测程序，提醒用户在编程过程中输入了不合适的参数（例如会导致重心不稳）。
- 编程过程略繁琐 当出现许多动作时，需要不断地对机器人的舵机参数进行调整，为了实现动作的可行性有时还需要进行多次的下载动作和重启试验，这样大大增加了编程的繁琐程度；应该设计出更好的写入方式，让这一过程变得不那么麻烦，提高人机交互的协调感。
- 音乐节奏的把握很重要 在我进行编程的过程中，有时会对音乐的节奏把握不准，舞蹈动作与音乐不协调；针对专门的舞蹈机器人，是否能加入一些在时间轴上的操作，让节奏的把握更简单？
- 设计结构不够完善 Aelos虽然有很多舵机，但是缺少一些关键的关节舵机（如腰部关节缺少、双脚前后交替不够灵活），这让部分舞蹈动作难以实现；希望可以通过对舵机结构作出一些更改来改进。

2018012177 许穆风

上一节课我们实践了Aelos机器人的编舞。这也是我第一次真正地体验机器人的深度使用，我学到了一些东西，也有一些体会：

多种因素综合考虑：机器人是一个系统，当考虑它的一个动作的美观性时，也不能不考虑它的其他因素：重心变化，动作过程中机器人的协调性与稳定性，动作间的反应时间……
信号传输：机器人的遥控涉及到信号的知识，不同的机器人及其遥控器要用到不同的信道，否则会相互干扰。结合自己的常识储备，信道也不能设置为2.4GHz和5GHz等等这些日常生活中无处不在的频率。
可视化操作使效率更高：机器要直接通过繁琐的数据来编辑它的动作是非常复杂的（直接编辑机器人各关节的坐标信息）;但是我们可以通过直接操作机器人的动作，通过机器人的传感器记录下它每一步，每个关节的动作，再存储到程序中。
从这里我们也可以意识到：在工业中一些适当使用可视化的直观方法会比单纯的数据操作更加有效率。

在实际的编舞过程中，我和搭档经历了很多或大或小的挫折：歌曲格式有误、机器人没电、动作衔接太快导致倾倒…… 作为一个理科生，我有耐心去修补各种各样的漏洞错误，这些挑战也只会让我更加有兴趣继续这门课程。

2018013374 周彦如

在制造工程体验的前两周课程，我们学习了编程机器人Aelos的基本控制及一些信道设置等的技巧。本课程主要参考Aelos的教程实践，在简单易懂的界面上进行编程、调试等功能，其中在软件中使用的语言为不需许多基础便能轻松了解的简单编程语言。

Aelos机器人共有17个舵机（含头部），有着形似人一般的可爱外表。其创建动作的方式共有三种：直接由人手动调整动作、在控制面板上调整舵机参数，以及在编程区直接编写代码调整。三种创建动作的方法交错使用可使创建动作的速度加快（手动调整动作），又可使动作更到位更精准（调整舵机参数、直接编写代码）。

两周课程结束后的验收方式为Aelos机器人编写一支舞蹈，我选择的是配合《小苹果》音乐来创建舞蹈动作。过程大略如下： 信道设置→打开穿口→动作调整、代码编写（∞）。

虽然看课件、听老师讲解，一切看上去好像都挺简单的，但其实过程中还是遇到了许多困难：

刚开始想要参考《小苹果》舞蹈版的舞蹈动作，但做了几个动作后发现机器人很难展现出原舞的风貌，而且不仅分析舞步会花费许多时间，要调整到那个姿势也要花很多时间，所以我们大概按着舞步做了八、九组动作后就换成自编舞蹈了。
刚开始只有充电三四十分钟，导致在调试过程中Aelos频频没电，影响整体效率。
在调整动作时，需要注意重心的控制，使其可维持平衡而不会跌倒。如果重心有不时太稳的部分调慢速度是有帮助的（第一次展示时机器人跌倒了，我们把速度稍微下修了些，第二次便完成了整首曲子）。
舞蹈和音乐节奏常搭配不上，但碍于时间关系没办法慢慢调，导致最后呈现的效果不是特别好。

虽然遭遇重重困难，但最后还是完成了展示，过程中也学习到很多。期待接下来的课程也能收获满满。

2017013414 戴雨峰

本次课程学习了关于Aelos机器人的简单编程和动作基本控制，信道编程等技能。机器人除头部外总共有16个舵机控制器动作，我们的主要任务是给机器人编舞，我的小组选择了《Highway to Hell》这一首摇滚区作为舞曲开始编辑动作。 1.一定注意机器人的动作快慢是否合拍 2.注意机器人的整体重心平衡 3.添加关键帧防止动作卡顿 4.注意外部配件是否接触良好（因为数据线接触不良导致我们浪费了大量时间） 最后，注意保存已经编辑的动作

2017013406张昊天

刚刚上课、进入教室的时候，我就被教室前可爱的Aelos吸引了。课程开始前，老师将机器人下发到我们手中，让我们先跟它有了一个简单的接触。没有接通电源的Aelos浑身软绵绵的，无法稳当地站住，只能蹲在那里。接通电源后，舵机锁死，它便昂首挺胸的“立正”了。课程的任务是为机器人编一段舞蹈。我把AC/DC的一首经典的摇滚乐《Highway to hell》分享给了我的搭档，他听完后，也很喜欢这首歌的节奏和旋律，于是我们决定用这首歌作为舞曲。起初，最让我们头疼的是，我们两个男生对舞蹈都一窍不通。可是当我们发现有手快的组，已经编写了几个动作的时候，我们只好放下心理负担，好好做一个“舞编”。起初我们打算通过修改动作的参数来设定动作，这样可以使每个动作做到细微的调整。然而这样耗时太大，我们不得不采用耗时短的手动规定动作的方法。紧接着，我们发现Aelos只能单独的我们编写的每个动作，不能把动作连起来做。我们请教了其他组的同学，他们也没有搞清楚是怎么回事。后来我们请教了老师，老师把我们编写整合的动作编译下载下来，Aelos这才可以把动作连贯起来做。然而，舞蹈编完后，我们发现Aelos在做一些难度较大的动作，如“金鸡独立”的时候，会因为重心不稳而摔倒。我们又不得不对部分动作做了新的调整。最终，我们还是完成了任务，一套完整的舞蹈，在音乐的陪伴下，被Aelos完整地表演了下来。虽然我们组是最后一个完成任务的，但是我们依旧乐在其中，对机器人从好奇到亲身接触的过程，让我感到十分奇妙！

周五

2018011103郑龙飞

在前两周的课堂上，老师带着我们玩了机器人，没有那个男孩子可以对机器人say no 你懂的。但是从这两节课中我收获的不仅仅是玩机器人的开心，让重要的是老师把我带进了一个全新的世界里，从刚开始了解机器人的构造，它的舞蹈是怎么完成的，到后来我们试着自己操作这个机器人，并且还和我同寝室的两个哥们儿一起给它编了一段舞蹈，我们对自己的成果还是很满意的，如果不是时间不够，我想我们应该能做得更好。可以说这次全新的体验让我对机器人更加感兴趣，而这种和伙伴一起完成任务感觉也让我对下面的一系列课程充满期待。

2018010123郭明怡

在第一第二周的课堂上我们简单了解了机器人并尝试制作舞蹈。本组编的舞蹈为《你还要我怎样》（逃）编制舞蹈动作的过程中存在一些问题： 1.由于我们不会设置舵值，都是直接操作机器人的动作，导致数据线插口容易松开。 2.中间总需要充电...... 3.把分散的舞蹈动作编成一条后，突然没办法加载我们自己的音乐了，暂时找不到原因。 4.有些动作过于复杂，导致机器人实际运行时会摔倒然后站不起来。解决的办法就是将动作拆分，加一些过渡动作。 5.发现更改某些动作的速度以及增加某些动作的重复次数会增添舞蹈的趣味性。

2018011104 周润宇

听说自己可以为机器人编舞蹈，我起初十分兴奋。助教演示的“最炫民族风”舞令我们十分激动，我们也想创作一段有趣的舞蹈让机器人实现。

我们很快从网络上找到了一段大约3分钟的音乐，并根据音乐的风格把预期的舞蹈分为三个阶段：开端、高潮和重复。我们简单讨论了各个阶段的舞蹈风格就开始编舞了。

编舞阶段，我们也遇到了不少困难。机器人电量并不充足，所以我们先为机器人充电并讨论舞蹈动作；开始在程序中输入动作时，为使动作能够稳定实现，我们不得不经常做测试；测试之后，端口连接就会断开，在连接时还常常程序出错；有时单独一个动作能够完成，与前后动作衔接时便会导致机器人摔倒或卡住。

由于时间并不充足，我们的一些设想并没有全部实现。为了填充音乐的时间，我们不得不使几个动作循环来延长动作时间。由于设计动作时的错误，有一步动作并没有按预想实现，但效果也意外地不错，因此被我们保留下来。最后机器人的鞠躬动作幅度过大导致机器人摔倒，不过我们也没有将它修改。这些可以说是设计中的意外之喜。

几个小时过后，我们终于按时完成了所有动作并完成了表演。看到小机器人按照我们设计的动作完成表演，我们感到十分欣慰。

2018011237行志阳

通过两节课的学习，我学习了机器人舞蹈的设计。第二节课的任务是编写一套机器人舞蹈，我们计划编一套我们刚学的军体拳。本来以为很简单，但是实际操作中遇到了不少问题。机器人的动作很难控制，也很容易摔倒。费了很长时间只弄了前八动，也没有时间添加音乐。虽然最后的成果并不如别的组那么好，但这也是一次让人印象深刻的学习经历。

2018011237马呈翔

在制作工程体验的第一节课，我们了解了机器人Aloes的舵机的位置（了解了机器人的哪些部位可以活动），学习了如何给机器人和电脑连接，为机器人和手柄调节信道，并且初步为机器人设计了动作。
第二节课老师要求我们以小组为单位为机器人设计一整套动作并结合音乐为机器人编排舞蹈。我们小组选择的是极乐净土(剧毒)，虽然经历了九九八十一难（数据线动着动着就掉了，机器人跳着跳着就没电了QAQ），最后还是在小组成员的齐心协力下完成了舞蹈的编程。设计动作的时候要考虑到动作的稳定性和前后动作的连续性，因此我们参考了第一节课设计的动作，为我们的小机器人Aloes设计了几个简单稳定的动作，最后组合在一起。虽然还是有些遗憾，没能做到最好，但还是感谢老师为我们提供了这样一个学习的机会，让我们在挖掘兴趣的同时学习了知识（~~放了一波毒~~）.

2018012274王兆卓

通过前两次课的学习，了解了一些有关机器人动作设计的操作，并在第二节课分小组设计一组舞蹈动作。然而实际设计的时候发现困难比想象的要大很多，尤其是最简单的迈步的动作都难以完成，要分解成好几个小的关键帧才行。原本考虑舞蹈动作如何好看、美观，但做出来的动作都不能保持平衡，更谈不上美观了。最后只有舍弃一点可观赏性来避免摔倒。在这个设计过程中，我们认识到团队合作的重要性。因为机器人要解锁设计动作，尤其是腿部动作的时候就需要一个人扶稳另一个人处理程序才能完成。虽然由于接口接触不良和电池续航等问题干扰导致效率比较低，最终的效果不是很理想，但是看到自己设计的舞蹈动作展现出来还是非常高兴的。

2017011807吴润

通过前两周的学习，从一开始看到机器人的惊奇到后面小组做舞蹈动作，了解到了怎么做机器人的动作的关键帧，既可以直接手动调整，也能在软件上调整。在接触机器人的过程中，一开始机器人的运动不太受控制，在调整动作时也有些困难，不过慢慢地还是让机器人能做出连贯的动作。看着机器人跟着音乐跳起来是一件很有趣的事情，搞笑之余也有些震撼。

2018011132涂轶杰

   一直想接触一下机器人，这次的课给了我一个机会。很快地找到队友，我们几人就开始设计机器人舞蹈了。我们没想到什么好的动作，就到网上看各种舞蹈视频，花了很长时间终于选定动作。设计动作看起来不难，实际操作起来还是出现了很多问题的。当我们解锁舵机设计动作的时候，机器人就软了一样，我们摆出的动作很难达到预期。而且尽管舵机有16个，由于灵活性的限制，我们必须更改动作样式。我们还得考虑机器人的平衡，不能让他摔倒。团体合作在这个过程中是很重要的，我们做的不太好。经历重重困难，我们总算做出了像样的一套舞蹈动作，配上找来的音乐，机器人动作做得还是有模有样的，我们也算松一口气。不过最后还有个小插曲，我们鼓起勇气去展示的时候，机器人电量恰好不够了，都怪我们想多玩玩，中途没给他充电。

2018011524刘毓灵

  我对机器人一直抱有浓厚的兴趣，也终于在制造工程体验课上亲身感受到了它的魅力。
  给机器人编舞是个相当复杂的任务……完全超出了我的想象orz
  我们最开始想要模仿新生舞会上的舞步来进行操作，然而，我们在如何让机器人转圈的问题前失败了。于是我们及时改变了策略，前半部分为热身运动，
后半部分为低配版的海草舞。我们的音乐选择比较随意，只要时间大致上与舞蹈长度相同即可，于是最后选择了风格完全不合的《see you again》……不
过，巧合的是，机器人海草舞的节拍刚好合上了音乐节拍，还有，我们最后有一个机器人仰天长啸的动作，刚好和上了音乐的高潮部分，有一种非常惊艳的
效果！不过，直到展示的时候我才发现，我们编的动作主要集中在手上，腿上的动作有点少了。
  我们组总共是三个人，一个人负责操作系统，我和另一个人一起编辑机器人的动作。虽然由于时间紧张，我们偏向保守，不敢过多尝试那些看上去非常拉
风的动作（之前的几次尝试中机器人都失去了平衡），但是我们还是尽可能的发挥了自己的脑洞。比如，不能让机器人转圈？那我们就只让它敬个礼！（然
而有一个鞠躬的动作因为幅度太小了，结果都没有动作）；比如，让它迈个小碎步！（虽然因为步子太小结果只有原地扭动……也算是歪打正着吧。。。）
  虽然这个机器人编舞的环节已经告一段落，但我与机器人的缘分不会就此结束^_^以后我也会多多关注这方面的讯息，也许不久以后的将来它也会成为我
职业的一部分吧！

2017080034 管遵熙

首先听机器人的课程感觉挺先进的，然后后来发现操作机器人的方法，是通过一个软件给机器人以编程的方式命令，所以说最基本的原理是跟别的硬件没有什么区别的，只是机器人的外观很先进，还有作为一个机器关节的个数多和可动领域宽而已。编程命令的时候遇到了几个难点，第一个是给跳舞的动作的时候要保持机器人的平衡，还是有点难度的。因为人体的话，我们是自然的为了平衡身体把中心移动保持平衡，但是机器人的话它们的中心是固定的，所以我们要考虑到机器人所有关节点斜度。第二点是关节细节的调整。尤其是胳膊的动作很容易撞到机器人的腰部，还有两只腿互相碰撞。所以要考虑到这点也是要注意的。第三点是跟音乐的配合。我们要把音乐的节奏和机器人动作的节奏配合起来，所以说调整这个节奏感也是很重要的一点。总之，学机器人挺好玩的，不仅可以简单了解机器人结构，还可以学到通过软件给机器人命令的操作。

2018013043李雨泽

之前没有接触过任何有关机器人这方面的课程，当刚拿到机器人的时候其实是有点紧张的。在第一堂课，我们下载了软件，在老师的指导下完成一些初级的基本动作。第二周我们运用上一堂课的知识为机器人编一段舞蹈。在这之中还是遇到了不少困难，机器人舞蹈动作的协调问题，信道与机器人连接的问题，包括手柄运用的还不是很好。但总的来说，还是学到了不少知识：

1.我了解了机器人编程的基础知识

2.对机器人构造保持平衡有了一点经验

3.团队中和别的同学的团结合作

4.遇到问题耐心解决一步步找出问题所在

虽然最后的舞蹈和老师的示范一比还是相差较远，但是还是充满了欢乐，学到了不少知识。

2018011195 李奥

上这门课之前不曾真正亲手碰过机器人，所以第一次拿到机器人时内心还是比较激动的。从老师最初给我们展示的编舞过程来看，编写机器人的动作并非像正式编程那般困难，这更增加了我对这门课的期待。但是，从电脑与机器人的对接开始，我便遇到了难题。串口总是搜不到，我耗费了大量时间试图弄清楚原因，但是徒劳无功。最后在同学的帮助下，发现是因为机器人没有签名许可，Win7系统通不过...总算是解决了这个棘手的问题。第二节课我们分成几个小组，在老师的要求下，开始自己给机器人编写舞蹈。由于可以通过先给机器人固定动作，再由软件自动读取各个舵机的参数，所以后面的动作编写就简单了不少。主要问题便是操作比较繁琐，每编完一个动作都要锁死各个舵机，并且编译后还要重启一遍机器人；还有在舞蹈过程中，机器人容易失去重心，这就需要我们逐个动作地尝试，并且尽可能将动作分解。此外，我们在音乐文件的输入上也出了问题。在插入一首歌曲之后，无论如何也无法再选择其他的音乐了。这可能是这次编舞的唯一一次遗憾了，不过小组合作，以及学习新东西的过程还是非常令人开心。期待制造工程体验带来的更多精彩。

2018011101 廖天羽

前两个星期我们对Aelos机器人进行了系统的学习，在这之前我并没有对机器人的控制方法有这么深入的了解，以前知道用手柄可以让机器人做出各种各样的动作，但并不知道这一切内部的机制，也不知道机器人的行为是如何通过程序来实现的。第一周我们首先了解了机器人的构造，Aelos机器人外壳为塑料制，全身共有十七个舵机可以自由旋转，但为了方便头部的舵机被锁住了不能动。然后我们在电脑上安装了Aelos简易版软件来实现对机器人动作的编程。然后要设置信道让手柄能够控制机器人，这个搞了半天因为在手柄上的操作比较复杂，经常因为一个操作有问题而使得设置失败。机器人动作的编程比想象中简单的多，用数据线把机器人与电脑相连接，通过操作Aelos软件可以让电脑相当于一个PLC来运行，只需要将机器人摆成想要的姿势就可以直接将之记录下来并转化为程序，我们需要做的只是调整程序的顺序和速度，非常容易上手。但美中不足的是，机器人的数据线接口位置比较不合理，在操作过程中数据线容易断开，因为这样软件常常崩溃。。。。这使得我们的每一步操作都小心翼翼。第二周老师要求我们设计一段机器人舞蹈，我们在动作的设计上常常遇到困难，一是想不到什么比较特殊的动作，二是想到的动作在机器人上常常难以实现，而且机器人会因为两个动作之间无法流畅的衔接而停止动作，这可要命，我们常常不知到机器人突然停止运行的原因是什么，只能重新设计动作。还有就是在对某个动作进行重复的时候编程出了差错，使得机器人的那段动作像是在抽风。。。我们在像机器人内部导入音乐时，机器人内部的文件差点被我电脑的杀毒软件删掉了。。。最终因为时间不足，我们的舞蹈虽然长达两分半钟，但是只有前面的部分比较好，后面属于赶时间弄出来的半成品。。。总的来说这次体验十分有趣，还能操作机器人也是了了我儿时的一桩心愿吧，期待下次的课程！

2018011489 张梓婷

   制造工程体验前两周的内容是学习Aelos机器人的使用，并编写一段舞蹈。我觉得这次的学习于我而言充满了乐趣和挑战。
   串口连接，信道选择，U盘模式，锁定与解除锁定，一堆陌生的操作流程是我遇到的第一个挑战。当然真正集挑战性与创造性为一体的部分就在于为机器人编写舞蹈，复杂的动作配上有限的时间，我在短短几个小时内先后体验了迷茫，焦虑，信心满满，沮丧，重拾信心，与时间赛跑等各项阶段。当然在看到自己的机器人在小组的努力下跳出了虽然不及想象中精美却也称得上可爱精彩的舞蹈时，还是觉得一切努力都是值得的。在感叹现代科技发展的同时，也对自己以后投入科技领域坚定了一份决心。这次体验，除了让我收获了相关专业知识以外，也锻炼了我的多项能力，如为机器人编排舞蹈直接锻炼了我的动手能力；与同学的合作培养了我的团队精神，从原来的陌生到后来熟练的合作带来的不仅是效率的提升，也为整个创作过程带来了更多的创新和愉悦；我还树立了时间统筹意识，比如机器人需要充电，就可以利用充电时间选取剪辑歌曲，设计动作。

2018010130 武汉峰

   在过去两周的学习中，我了解到了Aelos机器人的使用，并且学习了机器人舞蹈的编排，在这个过程中，我和小组内的同学一起，先后克服了一个个难关，比如打开串口连不上(问题最多的总是我们组。。。。)等等。幸好学姐十分耐心，我们问什么智障问题都耐心解答。终于学会了基本操作之后，我们小组开始编排我们的舞蹈，这个过程中，我们不仅要考虑机器人舞蹈过程中的平衡问题，还要考虑在两个动作之间加一个过渡帧，以防机器人肢体碰撞。。。。。又是一系列的问题，也是一系列的挑战。经过我们组所有成员的共同努力，最后终于完成了我们自己的机器人舞蹈（配乐是薛之谦的你还要我怎样，也是很皮了）。

2018010152 魏润哲

   在前两周的课程中我们学习了乐聚机器人的使用，要求是要我们在学习完动作编辑后给小机器人编一支舞蹈，看着学姐为我们展示“江南style”，我们也是十分心痒。当真正动手的时候，我们却发现这个工作并不是十分容易。首先，当我们设计动作的时候发现许多动作并不是那么容易保持平衡，所以许多好的设计只好放弃，或者是减小动作幅度（然后看起来极其鬼畜）。虽然调节舵机可以测验小机器人能否完成这些动作，但是因为太过繁琐而选择手工扭转法，然后成功被学姐嫌弃为“硬掰”（我们其实感觉没用多大劲）。最后看着三个人成功“掰出”几百行代码，心中顿生自豪，然后在调wait、delay和speed成功懵逼，最后碰运气调出来的舞蹈居然出乎意料地合拍。尽管最后做出来的效果没有学姐那么好，但是还是还是十分自豪。希望在之后的学习中学到更多东西。

2017011799 姚霄

这次对机器人的舞蹈设计，也是我第一次较为近距离的操作这种类型的机器。通过对相关控制软件的学习使用，自己了解到了一些操作机器人的方式，从刚开始见到机器人的好奇，到了能够亲手操作设计的满足。当然这其中也遇到了不少困难，首先是在串口连接时经常出现断开的情况，刚开始以为是电脑软件的原因，但在设计动作的过程中这种情况严重的干扰了我们，后来更换一条连接线后状况好很多。其次是在动作设计过程中，在选择手动调节动作与用电脑微调的方式上，协调不均，耽误了较多时间；同时在不同动作的连接上，因为时间原因，并未每做一次动作便运行一遍，结果后来机器人运动过程中出现了手与身体的碰撞以及重心不稳的情形，而且最后想要修改时却也不能找到相应动作的程序。虽然最后做成了一套动作，但设计时长比较短，动作也不够有趣。不过这次的设计让我对机器人有了更多的认识，也增加了我对这类机器人的了解。

2018011445 胡家祺

编机器舞的任务看上去不难，但真的坐起来也会发现很多意外的挑战。机器人会莫名其妙地摔倒，动作与设想的相去甚远……我是自动化系的学生，原来我想当然地以为，做机器人不就是。。。。应该很容易的；真的接触了一个最最简单的机器人才发现不是这样的。机器人是个交叉学科，电子，软件，力学，机械，材料……复杂，却也是一个广阔的舞台。团队协作也是这次活动的亮点，我们几个有的做动作，有的写程序，还有的查资料，形成了互补。比较遗憾的是没有一开始就设计好动作效果，导致最后的动作比较凌乱了（呵呵。。。）Anyway，这次做小机器人是我们将来做真的，大的机器人的预备啊！

2017012204 周弘毅

在本单元的学习中，我们用了两节课的时间为机器人设计了一段舞蹈动作。这一任务看似简单，但也涉及到很多的细节。例如要完成一个连贯的高难度动作，需要维持在执行这一动作时机器人的平衡，因此需要由几个不同的中间动作拼接而成。如何设计中间动作需要多次尝试。最终经过不断调整，我们小组为机器人编写了一段完整的舞蹈动作。但由于时间有限，我们在舞蹈中加入了一些重复动作。这次的学习让我了解到Aloes这款智能机器人能实现的一些功能，希望在今后能够有机会对它有进一步的了解和学习。

2017011568 张翔

前两周的课堂上老师带我们完成了机器人舞蹈设计，使用Aelos机器人平台，除去编程软件Bug较多，数据线有时候会接触不良的问题外，总体上体验很不错。机器人可以通过手动调整获取到舵机的参数，并自动生成代码，编程比较方便，而着重点在于设计不同动作之间的过渡动作，因为一些动作（如踢正步等）的各步分解动作之间的连贯逻辑是无法让软件通过插值补全的，从而需要添加过渡动作使整体连贯。最终经过一系列的编程操作，我们组让机器人实现了预期的动作，同时也学习到了不少机器人相关的知识。

2018011478 乔钟健

在这次的课堂上我初步学习了智能机器人，并且学会了如何通过编程序让它跳舞，虽然第一节课由于电脑问题，出了很多BUG，导致什么也没有做出来，但是第二节课中在同学们的帮助下我们共同编程让机器人能够做出指定动作。希望今后还可以有机会接触这么有意思的机器人，有进一步的学习和了解，当然了，除了有关机器人知识之外，我还学会了其他很多知识，比如如何小组内部分工合作，安排时间等。

2018011580 臧凯

在这次的课堂上我初步学习了智能机器人并通过简单的编程操控他的动作，我们进行了舞蹈的编程。我认为关键在于如何记住那些比较固定的步骤而且这些步骤也是有自己的内在逻辑的。还要学会如何做这种控制性的编程，说是编程，其实就是摆动作，所以其实要对机器的构造要熟悉才可以做好。最后我们的机器人在经历了众多的漏洞以及在诸多动作的组合之下，比较和拍子的成功了。

2017013417裴雨晴

在接触这门课之前我一直觉得机器人和AI技术离我们十分遥远。而当Aelos机器人出现在我们面前时，我意识到原来机器人的操作也可以那么有趣。在老师的指导和队友的帮助下，我们对机器人的了解一步步加深。在这个过程中，我还总结了几点经验。

注意手柄和控制通道的统一，否则无法连接到机器人，机器人也无法做出反应。
背景音乐的选择要注意节奏感
在制作机器人规定动作时，要注意机器人的重心和动作的连贯性，否则机器人将由于重心不稳而无法完成较复杂的动作。