2016年跨学科系统集成设计挑战-张泽龙、杨思成、张贶恩-云台组装
摄像头拆解
现有器材主要包括追踪摄像头模块、网络摄像头模块、2个7g舵机、以及3D打印的云台外壳。原有的跟踪摄像头模块还通过一个Microduino板连接，但是考虑到体积原因，而且原有单片机便可以实现跟踪功能，因此我们将Microduino板拆下，而只用一个单片机。另外由于原有网络摄像头尺寸过大，现需要将其核心部件取出并加入追踪摄像头模块中，网络摄像头的拆解步骤如下：
1：网络摄像头原有外壳和样子
2：拆外壳工具为合适尺寸的内六角扳手
3：拆下网络摄像头外壳螺丝
4：用水果刀等薄片工具即可揭开剩下的外壳部分
5：用水果刀沿外壳缝隙切开
6：分开外壳，可以看见里面的电路板和连线
7：用内六角扳手拧开剩下的螺丝
8：供电部分的外壳拆解完毕，可以看见供电的USB口及电压转换电路板
9：继续准备用刀揭开摄像头部分外壳
10：用水果刀沿外壳缝隙切开
11：摄像头外壳部分拆解完毕，可以看见摄像头部分的电路板
12：用手拿下摄像头部分电路板
13：可以看到还有红、黑两根线与外壳相连
14：摄像头电路板有两层，将上面的一层拔下来
15： 底部一层是红、黑两根线的连接处，可以看到是用焊锡焊上去的
16：准备用电烙铁进行拔线工作，将其加热到350℃左右
17: 用电烙铁熔掉接线的焊锡部分，然后就可以把线拔开
18: 两根线在电烙铁的作用下都与电路板断开
19: 继续使用电烙铁，熔掉USB接头部分的焊锡，借助镊子推开USB接头
20: USB接头成功与电路板分离
21: 然后如法炮制，用电烙铁去断开摄像头部分电路板的接线
22: 用斜口钳剪掉供电部分电路板多余的部分
23: 电路板比较脆，用斜口钳很快就可以剪下来
24: 供电部分剪掉多余部分后的形状如图所示，现在网络摄像头便拆解完毕了
整体装配
1：下图是一套3D打印的外壳零件，我们接下来便要将各种电路板组装到这些外壳中
2：下图是本次安装中用到的所有零件
3：将扎带与各种螺丝螺母取出
4：将第一个舵机安装到底盘上，安装位置如图所示，底盘上会有定位孔，将舵机凸出
部分插进去即可
5：将第二个舵机安装在镂空的孔部分，与孔配合
6：两个舵机的安装位置侧视图如下
7：两个舵机的安装位置俯视图如下
8：换个方向，可以看到底板有相应的定位孔，舵机可与之配合
9：接下来是安装跟踪摄像头模块
10：跟踪摄像头模块借助两个螺丝和弯折的连接件与底板相连
11：将连接件连接到摄像头模块上
12：接下来准备将相应的两个连接件连接到底盘上
13：连接件的安装位置如下
14：将摄像头模块与底板借助连接件相连，用两个螺丝便可以拧紧固定
15：然后将一个连杆套在连接件上，这个连杆是舵机驱动摄像头模块转动的传动部分
16：舵机的连接件为白色的塑料片，用于传动舵机的转动
17: 用斜口钳将白色的连接件剪成我们需要的样子
18: 继续减剩下的部分
19: 剪好的塑料连接件如下所示
20: 将白色的塑料连接件连接到图示位置的舵机头上
21: 将之前那个长连杆与白色的塑料连接件连接起来，就是将弯折部分插入对应的孔即
可
22: 传动部分如下所示
23: 放大后可以看清传动部分结构，通过白色塑料件和长杆连接件，就可以组成一个连
杆机构，舵机转动便可以驱动摄像头模块转动
24: 接下来安装底座部分
25:
26: 将底座与白色圆塑料件用螺丝固定
27: 拧上另外一个螺丝
28: 底座准备与底盘上的舵机对接，将舵机的头插入对应的底座圆孔中即可，两者有齿
对接定位
29: 将底座对接上去
30: 在底座的圆孔上安装螺丝
31：接下来将舵机的走线用扎带固定一下，使整个走线更加美观，底盘上有相应的扎带
穿过的孔
32：将扎带扎紧
33：从底部看到扎带穿过的孔位置
34：然后将扎带的多余的长条剪去
35：用斜口钳剪掉即可
36：继续剪掉最后的多余部分
37：可以看到扎带固定后走线更加美观
38：准备将之前拆解下来的网络摄像头部分电路板安装到跟踪摄像头模块上
39：用焊锡在供电模块相应位置上焊上导线
40：连接好导线的电路板如下图所示
41：将导线另一头焊在跟踪摄像头模块上
42：继续焊接剩下部分
43：将导线焊接到网络摄像头的电路板上
44：网络摄像头与跟踪摄像头单片机连接完毕
45：用电工胶带将导线固定在单片机上
46：准备给跟踪摄像头模块套上外壳
47: 网络摄像头有相应的外壳方孔与之配合
48: 将跟踪摄像头插在外壳的大圆孔上，如图所示
49: 安装好外壳的背面如图所示
50: 再将最下面的底座用螺丝与上面的结构相连
51: 安装完毕后的摄像头云台如图所示
52: 侧视图如下，至此便完成了云台组装
