马峥华

Day 1

作为课程的第一天，以引入和介绍为主。主要学习以下内容：

• 双足行走机器人和乐聚机器人公司简介

双足行走机器人的应用范围较轮式机器人更广，可以适应复杂的地面环境。技术要求也更复杂，例如控制平衡，抗扰动。

• 观察机器人

包含16个舵机。通过在关机状态下观察，我直观地了解到舵机控制的对象，舵机相当于可以180度旋转的轴，模拟人体的关节。16个舵机组合起来，就能模仿双足行走的动作，

并且做出多种姿势。

陀螺仪开启时能够进入“不倒翁”模式。

• 编程软件的安装和基本介绍
• 插入动作，新建动作，基本编程语句

Day 2

• 学习内容

调整参数的方法插入动作

基本的编程语句和语法；动作关键帧；

以“金鸡独立”和“俯卧撑”两个动作为例体验由关键帧编写动作的过程

• 学习体验

昨天查看代码时，发现与之前金工实习时接触过的机床很相似，给定初始结尾位置的“坐标”和移动速度，自动生成补间动作。但含有16个舵机的双足行走的机器人更加复杂，

对重心的把握是重点。第一个动作“金鸡独立”，为了保持机器人在动作过程中不倒，必须在初末位置中间加入数个关键帧。第二个动作“俯卧撑”的难点是机器人从俯卧姿势再次站立。这个过程不仅涉及姿势上的微调，还涉及舵机移动的速度。在某些步骤放慢或加快，会得到不同的效果。今天的操作给了我直观的感受：控制双足行走机器人的腿部平衡不是那么容易的。

每一台机器人都是不同的，它是一个实际的物体，由实际的舵机、导线、外壳拼接组成，不是纸上的一个电气元件。这个都明白，但这能说明什么呢？理论计算的结果和理想化的

分析很可能与实际情况不符。今天的第一个动作“金鸡独立”，在插入第一个关键帧（稍微抬脚）时，本该向右侧偏斜的机器人向左偏斜。我发现在这个状态下向左和向右都能达到稳定状态，似乎没有必然的理由一定会向哪一侧偏斜。我认为这与它初始状态的重心有关。我将这个动作再拆分，插入更多关键帧，问题得到解决。一个“完美”的程序，机器人在实际运行的过程中也总会出现这样那样的偏差。一方面，这需要我们根据自己的机器人进行调试。另一方面，这也促成了传感器，容错机制，维持稳定性等领域的研究。

为了让倒地的机器人站起来，不同的人会有不同的方法。这些方法的稳定性，效率，实用性也存在不同。自己花了很长时间慢慢实验出来的方法，与公司封装的方法相比还差得

很远。公司的新方法更是非常巧妙。实现一个动作需要对姿势和速度的调节有熟练掌握并有一定的经验，这要在今后几天逐渐训练吧。

• 问题

本机器人能实现很多功能，但是在操作、探测、运行精密度上还存在一些不便。机器人的动作性能受地面性质影响很大。

观看了机器人竞赛的视频后，我们发现机器人在传感器探测等方面还有一些限制。理论上，借助探测范围为锥面的红外距离传感器和比较精确的步态控制（每步距离一致），

“头撞不到强但肩膀撞墙”的问题是可以解决的。

这两天主要使用了简易版软件，教育版软件有更多的功能，更丰富的动作代码，明天开始探索新世界。

Day 3

应用前两天所学知识编写一段机器人舞蹈，进一步熟悉编程各项操作。

熟悉足球赛场地，足球赛分组。

Day 4

• 学习内容

编写足球比赛所需的快走，转向，守门，踢等动作

学习教育版软件，学习传感器的使用

• 学习体验

经过之前动作的编程和因音乐舞蹈的编写，感受到编写机器人动作的复杂性。在一些场合，要完成机器人集体舞蹈则更有挑战性，不仅要保证完成动作，还要保证所有机器人动作一致，

这需要经过多次的调试。我比较好奇实际中用的调试方法是什么（例如上百个机器人同时跳舞的任务），可能出现的意外太多，是否有其他解决方案？

今天在编写踢球动作时，在桌上尝试时能够完整做出踢球动作，在“足球场”上则不能完成。会出现诸如手打到球，极易摔倒等问题。原因在于场地粗糙程度与桌面不同，球相对机器人过大。

在使用教育版的软件时，我发现传感器在灵敏度（探测的灵敏度，信息处理的速度）存在不足，因此在设计程序时需要考虑“容错”。

Day 5

继续机器人足球动作的编程。足球比赛是要求争分夺秒的，在我们的比赛中能“先抢到球”非常关键。我认为编写稳定的，快速的前后移动。左右移动很重要。如果直接使用系统自带的动作，会有一定的的延迟。

踢球的动作还需要优化，包括“正踢”，侧踢等。