国际空中机器人大赛

Summery

国际空中机器人大赛（International Aerial Robotics Competition，IARC）的根本目标是通过设置具有挑战性的、实用而有意义的比赛任务推进空中机器人最先进技术的进步。这些任务在提出时是几乎不可能实现的，而当其最终被空中机器人完成时，世界将受益于技术进步。

演变与规则

国际空中机器人大赛始创于1991年，首届大赛在美国佐治亚理工大学举行。2012年，该项赛事首次在中国设立亚太赛区，与美国赛区赛程一致，依据共同规则进行评分，最终产生获奖队伍。 大赛并非每届都有优胜者，而是以设定和完成任务的方式进行。前五代任务分别由美国斯坦福大学、卡耐基梅隆大学、德国柏林理工大学以及麻省理工学院等完成。2010年，比赛进入第六代任务，３年来一直没有参赛队挑战成功，2013年由清华大学代表队完成，也是本次大赛19支队伍中唯一完成任务的团队。

历次任务

第一次任务时，空中机器人使用了三合一 GPS载波天线/接收机，验证了全自主飞行能 力和不依赖惯性系统导航能力以及两点物体搬运能力。 第二次任务时，空中机器人使用差分GPS导航技术，验证了自主空中测绘、毫米级目标 识别和目标获取的能力。 第三次任务时，空中机器人验证了自主搜索和营救的能力。该次任务结合了定位和区分 灾害中生还者和死者的能力，在混乱、烟雾和昏暗环境中对各种威胁的规避能力（15米 高的火焰、间歇的水柱），以及描绘灾害场景的能力。 第四次任务时，空中机器人验证了长距离自 主飞行的能力（3千米）。其需发现一个村庄及其中的一间特定房屋，识别房屋所有的入口（开着的窗户/门），并派遣辅助机器 人进入入口。 第五次任务是第四次任务的延伸。第四次任务中的辅助机器人使用SLAM技术完成自主飞行，绘制室内地图及定位一个目标。 第六次任务中，室内飞行场景更加复杂。空 中机器人需能够自主地绘制建筑物的未知室 内地图，躲避或摧毁安防措施，发现并理解 墙上的文字指引信息（阿拉伯文），进而找 到放置机密物品的房间。空中机器人需进入 房间取走机密物，放入替代品，并快速地退 出建筑物。利用SLAM和目标识别技术，该次任务在2013年8月被清华大学完成。

各赛区网站

　　美国赛区网站：http://www.aerialroboticscompetition.org/

　　亚太赛区网站：http://iarc.aopa.org.cn

　　TCGNC主页： http://gnccsaa.buaa.edu.cn

　　AOPA主页： http://www.aopa.org.cn/