CC07-机器人-学习日志-2019春-后

第一节： 今天我们学习了Aelos编制机器人动作的方法，老师教了我们几个简单的动作编辑方法，并让我们自己试做了一些个人展示项目，虽然频频失败，但也算是有收获，在过程中明白了一些让机器人平衡的原理。

第二节： 今天我们用Aelos编制了机器人舞蹈。我编辑的歌曲是Bass jackers Wolf pack Zero Fs Given Extended Mix，整体下来上算顺利，有几次因为错误而发现新动作，过程中实现了一些平衡动作，十分满足。 链接: https://pan.baidu.com/s/1uAavIFUQG9xWixWBVj7G4g 提取码: 78pv

第一节 非常好玩，学习了基础。 第二节 编舞excite，但还有很多进步的余地 治元：链接: https://pan.baidu.com/s/1SF1qS2emRYwV2pkkjN8UpA 提取码: se8n

曹家乐2018010980

上节课我们学习了使用Aelos软件给机器人编辑相关动作，手动调节机器人的动作并上锁，并合作寻找了如何使机器人稳定站立，很有趣也很有收获。在操作的过程中，也遇到了几个问题，比如如何让机器人做完各种动作之后能保持站立，以及避免在完成编译的动作时和机器人身体其他地方有接触，摩擦。

郭汇盈2018050025

第一节课学习了使用Aelos Robots给机器人编辑简单动作，我们可以通过手动调节机器人给它编动作，但要注意的是机器人的重心要稳，还要考虑动作的连接，避免机器人两个动作连接时把自己卡住，造成不必要的损坏。

许可2018012909

虽然我的电脑安装不上Aelos软件……但是借助同学的电脑一起完成了给机器人编排舞蹈动作的任务也还是很开心呀，作为一个不会跳舞的人，编排舞蹈动作就已经很难了，更何况是给动作不那么灵活的机器人编排动作。不仅要注意音乐的踩点，还要注意机器人动作的连接性和稳定性，注重动作的可操作性。

学号2017012087 杨译茗

第一节

本次课程我学习了Aelos机器人的主要编程方法，包括了纯手动编辑动作+插入动作的方式和软件控制舵机的方式。我们综合运用这两种编程方式完成了各种高难度的动作，例如金鸡独立和倒地起等等，感觉收获很大，也期待下一次课程~

第二节

我们花了一节课的时间完成了《最炫民族风》广场舞的机器人舞蹈编程，在动作的编程和设计上参照了B站的广场舞动作，但是实际的操作上仍然有重心，振动和机械位置安排等具体问题。在我和曾国洋的共同努力尝试下，我们完成了快速原地踏步这一较高难度动作的设计，也排出了与歌曲相符的动作，感觉收获很大。 以下为我们机器人舞蹈的视频链接： https://cloud.tsinghua.edu.cn/smart-link/4e285c79-6055-4939-bf91-cd2ec0f2bd66/

学号2018011211 郑荣坤

− 今天我们学习了对Aelos机器人的简单的控制。

− 语法并不难，但控制机器人保持稳定，以及控制机器人不“伤害”自己都是非常有趣的挑战。

− 通过将动作分解，我们成功做出了金鸡独立，倒地起身等动作，可以说是收获满满~可以说这个动作设计十分考验耐心~

第二次课： 舞蹈的设计可以说是十分麻烦...不过加上鬼畜的元素让这个枯燥的过程稍微有了点意思 我们选了江南style作为背景音乐，然后设计了一些比较鬼畜的动作（可以说是十分符合BGM了2333） 悲剧的是我们设计了远比视频中多的多的动作...然而闪退多次使得我已经保存了的（划重点！！！）动作丢失了....不然我就 可以做出长达2分钟的鬼畜视频了啊摔！ 视频链接链接：https://pan.baidu.com/s/1zMFox6gD4KKnBpsiS18GjQ 提取码：2odu

学号 2016011310 曾国洋

第一节

今天课上我们学习了如何给Aelos机器人的动作进行编程。课上给每位同学发了一个机器人和一个操控机器人的手柄，只要编写一段动作程序并绑定到一个手柄按键上，即可让机器人完成一系列动作，非常有意思。但是给机器人设计动作也非常麻烦，机器人并不像人一样会自发的调节平衡，因此经常出现摔倒的情况。我通过减慢机器人运动的速度，设置更多的关键帧，最终解决了这些问题，并在下课前完成了大鹏展翅动作的设计，能够在不借助外力的情况下完整的让机器人完成大鹏展翅动作。总的来说，这节课很有意思，我的收获也很多。

第二节

今天是第二节机器人课程，我们花了整整一节课用于设计机器人的舞蹈动作。在选择乐曲与动作上，我和我的搭档花费了不少时间，与此同时我也发现了机器人在许多动作上的局限性。很多人类能够轻松完成的动作，在机器人上需要仔细的设计、添加关键帧才能保持动作的平衡。经过一节课的努力，最终我们完成了一小段机器人的舞蹈，并配合音乐录了一段视频。 链接：https://cloud.tsinghua.edu.cn/smart-link/4e285c79-6055-4939-bf91-cd2ec0f2bd66/

学号2018012326郭昊明

今天上课我们学习了如何用手柄操控机器人。并且我们还可以通过电脑程序设计自己的机器人动作。虽然设计的方法很简单，但是如何让机器人平稳顺利地完成动作是一件难度不小的事情。其中最难的莫过于重心的掌握。机器人在做各种动作时，要通过很多中间的关键帧来保证机器人的重心稳定，防止其出现摔倒的情况。其中，蹲起以及金鸡独立，抬腿摆臂等动作都有不小的难度，通过步骤的分解以及速度的调节，才能很好地解决机器人重心不稳的问题。

第二节课 第二节课中，我们首先回忆复习了上节课老师所讲的关于机器人的基本动作的设计，然后在复习较为熟练后，我们进行了mv和歌曲的挑选，选择了一首比较流行的歌《达拉崩吧》做为机器人的bgm，然后我们编辑了一些基本的动作，并通过这些基本动作的组合与重复，做出了一直还可以的机器人舞蹈。连接：https://pan.baidu.com/s/14n-2ylk0T7f0Z0Lln1Wa1Q 提取码：mbb9

学号2018010683 伍冠宇

今天终于玩到了机器人，我在高中的时候有玩过带舵机的机器人，当时的编程要通过按键，按不同的按键移动不同的舵机，按一次移动一点点，然后也是记录关键帧的方式来完成整个动作。 这次是可编程的机器人，不过编程好像也仅局限于记录静态的动作，然后我们有手调的方式感觉还是多有不便。 下次试试不用手调，通过修改舵机的动作参数试试会不会更好设计动作。

第二次课给机器人编舞蹈真实感受到了这个软件的局限之处，难以单步执行，不知道自己编到了哪一步，也无法把代码中的动作上传给机器人让机器人显示，最可怕的是，软件突然闪退，编辑到一半的代码直接消失不见。 视频链接链接：https://pan.baidu.com/s/1zMFox6gD4KKnBpsiS18GjQ 提取码：2odu

学号2018011305 郭航

这次课程我们学习了如何用编程和游戏手柄来控制机器人，真的蛮有意思的，但是感觉自己的机器人不像是人工智能，更像是人工智障......在记录机器人动作过程中确实还是存在一些技巧，因为可能不需要全部加解锁，而只需要对其中几个舵机进行加解锁就行了，防止在动作过程中机器人不稳定。而且机器人的一些“高难度动作”真的很考验对重心以及“关键动作”的把握，比如金鸡独立......我觉得再多尝试一下会让我的机器人更加智能！

学号2017011856

机器人玩得很开心，一步步编制动作中，逐渐克服困难，并获得完成动作的成就感。好比一块块石子搭成了一座城堡。

自行编制舞蹈，中间笑声迭起，好久没有享受到如此轻松惬意的时光了，中间参加了一次师生讨论会，气氛很好。网盘链接由小组长统一上传

学号2018080074金熙珠

在第一节课我们学习了使用机器人编程的基础方法，比如说连接机器人，电脑和XBOX的方法，手动调整机器人给它加锁解锁，和编程序的时候用到的一些函数等的基本概念。 在给机器人手动调整的时候要注意的部分是机器人需要两边平衡才可以站稳，所以要理解各个参数分别要想那个方向调整的度数的控制，还需要考虑机器人做动作的时候的用时，因为如果速度太快的话机器人很容易会失稳。为了解决这些问题，需要我们改代码降低动作的速度，还有手动摸机器人的各个关节并且了解。

学号2017011978胡琪琨

学习使用了仿生机器人，通过软件对机器人进行编程实现各个动作的实现与连贯。通过学习发现了硬件与软件配合的乐趣，也被机器人的动作所震撼。在对机器人进行编程的过程中，需要考虑实际情况，考虑机器人是否能完成这个动作，不至于卡住。希望自己以后有条件也能参加这种工作设计。

学号2017010882岳海涛

学习了机器人的编程了解了aelos平台

第一次上课的时候老师给我们解释了操作机器人和编制它的当作的基本方法。学会了怎么使用Aelos软件并如何用Xbox的手柄来操作我们的机器人。课分了几个步骤。首先下载和学习Aleos软件，接下来连接手柄和机器人，用调整参数或者手动机器人的16个舵机来编制不同的动作。需要考虑的是机器人需要保持平衡并且不可以出现机器人自己的生体作为它动作阻挡的情况。 第二周课程中我们使用了第一次课的知识来给Aleos机器人配音员并编写一段1,5分钟的舞蹈。舞蹈的连接如下： https://cloud.tsinghua.edu.cn/f/56129c5689f24399a6f2/?dl=1 周二上午

学号2017011231唐灿

本周学习了Aelos Robots机器人的编程，因为没有带电脑，所以和另一个同学组队完成了任务。我们通过手拧和调整舵机参数尝试了不同的机器人动作，其中最有难度的还是金鸡独立，因为在连贯动作的惯性下很难保持平衡，需要仔细找出哪些舵机是需要锁住的，哪些可以松开。 第二周进行了舞蹈动作的编排，最挑战耐心的还不是设计，而是数据线和电池，但万幸还是圆满结束了。另外发现重复一些简单的动作可以增加节奏感。 视频链接：https://cloud.tsinghua.edu.cn/f/386a89aa636e4863b907/?dl=1

学号2018010629熊翊哲

本次机器人编程学习中学习了Aelos Robots机器人编程的基础知识，包括Aelos机器人编程环境的初步认识、创建工程、创建动作对象并在动作对象中添加动作等背景知识，动作的程序实现，DELAY、SPEED等相关函数的初步运用等知识。在课堂上，我们通过手动调整法，参数设置法等方式设计了机器人的运动参数，并尝试利用XBOX手柄无线控制机器人。在实际设计中，我们尝试设计了弯腰鞠躬、金鸡独立、跌倒起立等多种不同的机器人动作，遇到的最大困难是平衡的调整与保持。在实际操作中，我们通过手臂的辅助动作调整重心，调整动作运动速度等方式初步实现了复合动作中对机器人动作的控制，然而我们设计出的动作仍然不具有完全的平衡性。平衡的调整是我们在下一步设计中所需要注意的重点。

我与陶焱桥一个小组，我们所设计的机器人舞蹈的视频链接（清华云）：https://cloud.tsinghua.edu.cn/d/7d6ae2c215ea4913a3fb/

学号2018010122陶焱桥

本次机器人编程学习中学习了Aelos Robots机器人编程的基础知识，但是因为上次来上课的时候忘记带电脑，所以就和其他同学组了一个组，和同学协作共同尝试不同的方法让机器人完成了不同或简单或复杂的动作（其实都很简单），在过程中遇到了一些困难，比如机器人在做动作的时候容易重心不稳导致跌倒，最后在尝试了多种解决办法之后通过改变手臂的姿势改变机器人的重心，最终完成了动作。最后看着机器人完成动作非常有成就感！

我与熊翊哲一个小组，我们所设计的机器人舞蹈的视频链接（清华云）：https://cloud.tsinghua.edu.cn/d/7d6ae2c215ea4913a3fb/

学号2015011829郑蓊睿

在第一次课程中我们主要学习了对Aelos机器人的编程，初步了解了Aelos机器人编程环境及相关概念，并在老师的指导下使用手动调整的方式设计了多个简单的机器人动作。在尝试设计更加复杂的动作，如金鸡独立、倒地爬起时，我们还了解到了关键帧和重心这两个概念在机器人编程中的重要性。在整个学习过程中，我们也体会到对机器人程序进行测试的重要性，一开始凭直觉设计的关键帧可能并不合理，并不足以支持机器人顺利地完成动作，需要通过不断测试-调整的方式才能完善机器人动作的执行。 在第二次课程中，我们使用前一次课程中学习到的知识对机器人进行编写机器人舞蹈动作，完整地体验了机器人舞蹈的编程过程。

我与熊哲文同一个小组，我们组的舞蹈视频链接为：https://cloud.tsinghua.edu.cn/f/2e868fe5d530402a90c5/?dl=1

学号2016011574黄浩勉

1.我们学习了机器人编程，由于我是一个人一组，所以在给机器人摆造型的时候比较困难，经常站不稳，不过这次的机器人编程还是特别不一样，不是写代码，也不是图形编程，而是给机器人摆造型让它记住，还是比较新奇。 2.这一次编写了一个机器人跳舞程序，完成了一段舞蹈。https://cloud.tsinghua.edu.cn/f/32c1cb48c12d440eb871/?dl=1

学号2016011578孙子宾

1.本次机器人编程学习中学习了Aelos Robots机器人编程的基础知识，并编写了几个动作。 2.本次课编写了一段舞蹈，链接 https://cloud.tsinghua.edu.cn/f/3f2bd5cebfc3436cb455/?dl=1 以及 https://cloud.tsinghua.edu.cn/f/3ae4b63af1af4d4c806e/?dl=1

学号2018010596熊哲文

周五上午 第一次上课我们学习了编辑动作机器人、连接机器人和手柄等等，在老师的帮助下，对机器人操作的方式和注意事项有了一定的了解 第二次上课，根据上节课学习的内容，编辑了一系列的动作，成功完成了舞蹈项目，在这个过程中，遇到了重心不太稳等问题，但通过不断 调整，成功解决了问题，另一方面，可能是机器人的扩音器出现了问题，我们无法成功放出BGM，导致最后只能靠手机放音乐，算是一个小遗 憾吧（笑） 我与郑蓊睿同一个小组，我们组的舞蹈视频链接为：https://cloud.tsinghua.edu.cn/f/2e868fe5d530402a90c5/?dl=1 这一次上课我们学习了树莓派的VNC连接以及利用树莓派的编程和电路连接做二进制加法显示器等等，由于从来没有接触过类似的电路问题， 在解决实际问题过程中遇到了很多问题，好在通过尝试和查找百度解决了问题，对树莓派的使用有了初步的了解。

学号2018080250辛佳洋

5月22号课上我们学习了怎样让机器人做出各种不同的动作，有些简单，有些稍微困难，机器人很容易在过程中倒下，需要细微的调整才能完成。这个过程中，大部分人的电脑都不能用，包括我自己的，大家的电脑频繁出现错误，最后只有一台电脑能用。

学号2017010852汤凯敬

今天学习操作机器人！！！之前在同济大学学习的时候就观赏过他们的一场机器人足球赛，场面又激烈又搞笑，终于能够自己也实现这个了！我们组给机器人编了鞠躬、跳舞、扭胯叉腰、金鸡独立、倒地起身等动作，看到它笨拙地完成，我感到很开心。希望能再来这里玩！！！⚽🤖

学号2018012965 何雪吟

跟同学合作编机器人的动作简直就是快乐源泉，要考虑机器人的重心，动作的速度，还有直线动作会不会卡住等等，一点一点修改。最后看到机器人能成功做些简单的动作还是挺有成就感的。另外吐槽一下手动让机器人站直实在太困难了，直接拔USB让它还原还要快一些。

学号2018080151 蒋浩威

今天这门课挺有趣的，我们学会了如何编程 Aelos 机器人的动作，让他完成不同难度的动作。编程倒地起动作时尝试了很多次，最后发现要把腿掰开才能稳定的起来。

学号2018012737 高宇萱

本次体验的内容是机器人，学会了如何在软件里给机器人编译动作，其中感觉最难的是“金鸡独立”，如何在抬腿时保持机器人的稳定富有挑战性，试了很多次才成功

郑仕煜 2017080058

今天自己用软件对机器人进行了一些动作的设计：金鸡独立，背手鞠躬，下蹲等动作。我们手动将机器人进行移位然后让机器人记住坐标，以此来另机器人完成动作。

学号2018010755王嘉昊

第一节

初步学习了Aelos的操作并分步完成了几个小动作，看着机器人听着自己的指挥跳来跳去，有种养了个崽的感觉

第二节

搞定了一小段舞蹈Sugar，自以为妙绝

学号2017010827张明琦

第一节

学习了机器人的几种动作设计方法，完成了几个简单动作的设计。

第二节

利用python生成随机数，让机器人跳舞。