团队介绍
杨思成 男 清华大学机械系 硕士研究生
张泽龙 男 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司 工程师
大标题文字
逻辑模型
文件:逻辑图2.png
项目介绍
二维自动跟踪及摄像云台改进
用户需求
设计一款装置，要求该装置可以追踪大范围移动物体以及实时获取该物体的图像数据，且结构紧凑，可以方便地安装到不同设备上。
功能需求
通过对用户需求的分析，初步确定该装置需要具有以下功能：
1、图像采集；
2、多自由度姿态调整；
3、位置追踪。
设计参数
根据用户需求与功能需求，初步确定该装置的技术方案为一个带有摄像功能二自由度的云台，具体设计参数如下（暂定）：
1、视频录制：720P, 24-30帧/秒
2、单轴自由度：±90度
3、有效跟踪范围：3m
4、供电电压：5V
工作流程
1.前期调研及制作方案确定
2.相关元件采购
3.各模块单元测试
4.设计结构及软硬件
5.组装调试
6.整机测试
7.结题
制作过程
前期调研及制作方案确定
1.本项目主要为在原有装置基础之上的一次改进，主要改进目地为：结构紧凑，可以方便地安装到不同设备上、改进原图像数据传输形式、增加声音采集功能。
2.根据制作目地作出前期调研：原有云台结构上已经足够小，在现有资源下没有发现更适合云台；图像识别技术在小组成员中没有人善长同时考虑到时间的因素决定沿用原图像识别模块；图像采集及传输模组可以更换为更灵活地（可以一台电脑与多个图像采集模组同时连接的方式）方案。
3.考虑到制作目地、现有技术、器材资源以及时间关系，小组成员讨论最终方案初步定为：原有控制方案（Microduino）保留、原有云台及图像识别传感器模块保留、改进云台固定方式、选购网络摄像机模组替换原图像采集及传输模组、优化网络摄像机模组与云台安装结构。
相关元件采购
1.由于云台及图像识别模块保留，小组决定先对其进行测试，测试完成后再进行采购补充。 2.网络摄像机模组仍在选型中。
各模块单元测试
图像识别模块
参考文献
Pixy CMUcam5 Sensor高清摄像头 图像识别传感器模块: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-2470062326.11.Jzjtuv&id=43341671678
Pixy CMUcam5 Sensor Pan/Tilt for Pixy 视觉传感器 固定架：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-2470098208.13.uuMnPv&id=43545892964
Microduio与Pixy摄像头SPI通讯追踪颜色：http://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduio%E4%B8%8EPixy%E6%91%84%E5%83%8F%E5%A4%B4SPI%E9%80%9A%E8%AE%AF%E8%BF%BD%E8%B8%AA%E9%A2%9C%E8%89%B2/zh