“麦克纳姆轮小车”版本间的差异

2019年11月26日 (二) 14:15的版本

车体安装

电路调试

软件调试

日志

20191015

将电路板安装到小车上

对蓝牙控制代码进行编译及上传

1. 上传出现问题
2. 解决：把拓展板拆下来才能上传成功

测试代码

发现后轮不动，测试过程中，芯片烧了。所幸发现是其中一个电机出了问题。

20191104

电机速度控制

目前情况

给一个a信号可以实现小车的加速前进

问题

怎么在小车行进过程中控制小车的速度，即保持行进状态，实现加速减速

主要困难

目前的控制是每一个循环给一个信号，我尝试在循环外定义一个速度常量，一个循环给v赋值，但是在这个循环过后，v变成了0？？？

其他控制模块的尝试

1. 说明书：需要用树莓派进行控制，把控制主板和树莓派直接连接起来
2. 是否可以直接将部分模块接在UNO上
3. 每个模块和板子的连接见说明书，代码：python

如何智能化

1. 能不能从寻迹，摄像，声音，定位等一方面或多方面入手，控制小车，表现出些“智能”的样子。比如让车听指令转停，或看路牌行车。
2. 可以参考的有蜘蛛机器人，物流小车，donkey car。

20191112

下一步的计划讨论

1. SLAM成本太高，尝试先用超声波加红外定位和循迹。
2. 定位的逻辑应该不是很难，但是应该会花费很多时间去调试车的速度和转的角度等相关匹配的问题。
3. 小车前面计划4个红外。
4. 以后也可以做小车跟随，只控制一个小车的运动，剩下的小车跟着前一辆车就可以。

20191126

小车版本一实现

实现的功能

1. 测试了所有的红外
2. 简单的逻辑可以实现循迹

遇到的问题

1. 接触不良问题，可能是线的问题
2. 循迹比较粗糙，可能需要更精细的逻辑和设计
3. 关于红外的固定可能也需要想想别的办法
4. 引脚不够，或许尝试换用别的板子，但是可能需要改变电机出来的引脚（6->4）
5. 是否可以尝试加入超声波，让小车运动更准确

其他经验

1. 小车转弯的时候最好用转弯，不是平移，两个红外的距离可以更小，恰巧是黑线的距离
2. 加入速度控制模块，更好方便转弯？