“CC07-机器人-学习日志-2019春-后”版本间的差异

2019年5月13日 (一) 10:32的版本

周一上午

曹家乐2018010980

上节课我们学习了使用Aelos软件给机器人编辑相关动作，手动调节机器人的动作并上锁，并合作寻找了如何使机器人稳定站立，很有趣也很有收获。在操作的过程中，也遇到了几个问题，比如如何让机器人做完各种动作之后能保持站立，以及避免在完成编译的动作时和机器人身体其他地方有接触，摩擦。

郭汇盈2018050025

第一节课学习了使用Aelos Robots给机器人编辑简单动作，我们可以通过手动调节机器人给它编动作，但要注意的是机器人的重心要稳，还要考虑动作的连接，避免机器人两个动作连接时把自己卡住，造成不必要的损坏。

周一下午

学号2017012087 杨译茗

学号2018011211 郑荣坤

− 今天我们学习了对Aelos机器人的简单的控制。

− 语法并不难，但控制机器人保持稳定，以及控制机器人不“伤害”自己都是非常有趣的挑战。

− 通过将动作分解，我们成功做出了金鸡独立，倒地起身等动作，可以说是收获满满~可以说这个动作设计十分考验耐心~

2016011310 曾国洋

今天课上我们学习了如何给Aelos机器人的动作进行编程。课上给每位同学发了一个机器人和一个操控机器人的手柄，只要编写一段动作程序并绑定到一个手柄按键上，即可让机器人完成一系列动作，非常有意思。但是给机器人设计动作也非常麻烦，机器人并不像人一样会自发的调节平衡，因此经常出现摔倒的情况。我通过减慢机器人运动的速度，设置更多的关键帧，最终解决了这些问题，并在下课前完成了大鹏展翅动作的设计，能够在不借助外力的情况下完整的让机器人完成大鹏展翅动作。总的来说，这节课很有意思，我的收获也很多。

学号*********

学号2018010683 伍冠宇

今天终于玩到了机器人，我在高中的时候有玩过带舵机的机器人，当时的编程要通过按键，按不同的按键移动不同的舵机，按一次移动一点点，然后也是记录关键帧的方式来完成整个动作。 这次是可编程的机器人，不过编程好像也仅局限于记录静态的动作，然后我们有手调的方式感觉还是多有不便。 下次试试不用手调，通过修改舵机的动作参数试试会不会更好设计动作。

学号*********

学号*********

周二上午

学号2018080074金熙珠

在第一节课我们学习了使用机器人编程的基础方法，比如说连接机器人，电脑和XBOX的方法，手动调整机器人给它加锁解锁，和编程序的时候用到的一些函数等的基本概念。 在给机器人手动调整的时候要注意的部分是机器人需要两边平衡才可以站稳，所以要理解各个参数分别要想那个方向调整的度数的控制，还需要考虑机器人做动作的时候的用时，因为如果速度太快的话机器人很容易会失稳。为了解决这些问题，需要我们改代码降低动作的速度，还有手动摸机器人的各个关节并且了解。

学号2018080087盛大伟

第一次上课的时候老师给我们解释了操作机器人和编制它的当作的基本方法。学会了怎么使用Aelos软件并如何用Xbox的手柄来操作我们的机器人。课分了几个步骤。首先下载和学习Aleos软件，接下来连接手柄和机器人，用调整参数或者手动机器人的16个舵机来编制不同的动作。需要考虑的是机器人需要保持平衡并且不可以出现机器人自己的生体作为它动作阻挡的情况。 周二下午

周三上午

周四上午

学号2017011231唐灿

本周学习了Aelos Robots机器人的编程，因为没有带电脑，所以和另一个同学组队完成了任务。我们通过手拧和调整舵机参数尝试了不同的机器人动作，其中最有难度的还是金鸡独立，因为在连贯动作的惯性下很难保持平衡，需要仔细找出哪些舵机是需要锁住的，哪些可以松开。 第二周进行了舞蹈动作的编排，最挑战耐心的还不是设计，而是数据线和电池，但万幸还是圆满结束了。另外发现重复一些简单的动作可以增加节奏感。

学号2018010629熊翊哲

本次机器人编程学习中学习了Aelos Robots机器人编程的基础知识，包括Aelos机器人编程环境的初步认识、创建工程、创建动作对象并在动作对象中添加动作等背景知识，动作的程序实现，DELAY、SPEED等相关函数的初步运用等知识。在课堂上，我们通过手动调整法，参数设置法等方式设计了机器人的运动参数，并尝试利用XBOX手柄无线控制机器人。在实际设计中，我们尝试设计了弯腰鞠躬、金鸡独立、跌倒起立等多种不同的机器人动作，遇到的最大困难是平衡的调整与保持。在实际操作中，我们通过手臂的辅助动作调整重心，调整动作运动速度等方式初步实现了复合动作中对机器人动作的控制，然而我们设计出的动作仍然不具有完全的平衡性。平衡的调整是我们在下一步设计中所需要注意的重点。

我与陶焱桥一个小组，我们所设计的机器人舞蹈的视频链接（清华云）：https://cloud.tsinghua.edu.cn/d/7d6ae2c215ea4913a3fb/

学号2018010122陶焱桥

本次机器人编程学习中学习了Aelos Robots机器人编程的基础知识，但是因为上次来上课的时候忘记带电脑，所以就和其他同学组了一个组，和同学协作共同尝试不同的方法让机器人完成了不同或简单或复杂的动作（其实都很简单），在过程中遇到了一些困难，比如机器人在做动作的时候容易重心不稳导致跌倒，最后在尝试了多种解决办法之后通过改变手臂的姿势改变机器人的重心，最终完成了动作。最后看着机器人完成动作非常有成就感！

我与熊翊哲一个小组，我们所设计的机器人舞蹈的视频链接（清华云）：https://cloud.tsinghua.edu.cn/d/7d6ae2c215ea4913a3fb/

学号2015011829郑蓊睿

在第一次课程中我们主要学习了对Aelos机器人的编程，初步了解了Aelos机器人编程环境及相关概念，并在老师的指导下使用手动调整的方式设计了多个简单的机器人动作。在尝试设计更加复杂的动作，如金鸡独立、倒地爬起时，我们还了解到了关键帧和重心这两个概念在机器人编程中的重要性。在整个学习过程中，我们也体会到对机器人程序进行测试的重要性，一开始凭直觉设计的关键帧可能并不合理，并不足以支持机器人顺利地完成动作，需要通过不断测试-调整的方式才能完善机器人动作的执行。 在第二次课程中，我们使用前一次课程中学习到的知识对机器人进行编写机器人舞蹈动作，完整地体验了机器人舞蹈的编程过程。

我与熊哲文同一个小组，我们组的舞蹈视频链接为：https://cloud.tsinghua.edu.cn/f/2e868fe5d530402a90c5/?dl=1

学号2016011574黄浩勉

我们学习了机器人编程，由于我是一个人一组，所以在给机器人摆造型的时候比较困难，经常站不稳，不过这次的机器人编程还是特别不一样，不是写代码，也不是图形编程，而是给机器人摆造型让它记住，还是比较新奇。

学号2016011578孙子宾

本次机器人编程学习中学习了Aelos Robots机器人编程的基础知识，并编写了几个动作。

学号2018010596熊哲文

周五上午 第一次上课我们学习了编辑动作机器人、连接机器人和手柄等等，在老师的帮助下，对机器人操作的方式和注意事项有了一定的了解

我与郑蓊睿同一个小组，我们组的舞蹈视频链接为：https://cloud.tsinghua.edu.cn/f/2e868fe5d530402a90c5/?dl=1

周五下午