2018年9月30日 (日) 08:28的版本

课程信息

课程号：01510162

课序号：93

主讲教师

徐伟国

CC07单元-合教教师

陈震、马晓东、章屹松、郭敏、王浩宇

CC07单元-安排

学生笔记

2018秋季

周二

2017011468 李文哲

• IS05 了解机器人技术

通过课程我们学习了如何对可编程机器人进行编程，并为Aelos机器人编写了一段舞蹈。Aelos机器人通过高度简化的语言控制各个引擎的姿态，进而编辑一个动作。Aelos机器人总共有17个舵机（包括头部），控制舵机的参数即可控制机器人的姿态。Aelos提供多种创建动作的方式，包括手动调整姿态、控制面板上调整舵机参数以及直接编辑代码。在编写舞蹈的过程中，三种方式的结合使用给我带来了很多方便。

我选择为“最炫民族风”编写一段舞蹈。在编写的过程中，大部分的动作都比较顺利，但是我也体会到几个重要的经验：

• 关键帧的添加和初始化：在两个差异较大的动作之前应当添加关键帧，防止机器人出现动作卡住的状况。在两段动作间时时记得reset机器人，可以让动作更加稳定。
• 速度控制：高难度动作适度降速，让动作更加稳定
• 重心控制：机器人在做动作的时候重心会发生变化，应当时刻注意调整其重心在双脚范围之间
• 循环语句：使用循环语句可以减小工程量

编程完成后，舞蹈的效果还是不错的，机器人可以正确且稳定的完成预定动作。通过本课程的学习，我了解了编程机器人的基本功能并且进行了实践，有很大的收获。

2018011551 王洋

2018010667

通过这门课我了解到了机器人操作的基本方法 包括打开串口，信道连接，舵机操作等等 并通过两种方式操作机器人完成指定的动作，最后通过机器人的动作的连接来达到编舞的目的 在操作过程中发现一些问题：

• 第一个是信道连接，一直都没有连接，最后发现是因为按键的时候要等长鸣声结束后才能松手
• 第二个是动作操作，有两种编译方式，第一种直接操作难度不高但是最后的舞蹈结果容易倒。。。第二种操作复杂但是机器人的动作比较稳定

经过多次实验发现上述问题的基本解决方法就是：离地面近的四个用舵机方法操作，其他的用手掰。。。

• 第三个是编译了舞蹈动作后不一定跟得上音乐节奏 解决方法就是通过实验用SPEED 和DELAY 两种方式调节节奏

总之，现在的我对机器人的了解深入了很多，并且对新概念的运用也熟捻了很多。

2017010847 陈旭亮

前两周的体验内容是关于Aelos机器人的使用。由于有完备的教程和操作简易的编程界面，上手不是很难。 第二次课上，我们尝试使用机器人编排自选舞蹈。调试过程的基本的步骤包括：

• 调整舵机并插入动作（“关键帧”）；
• 为达到更好配合音乐，使用其他控制指令：DELAY控制延时，SPEED控制动作速度，FOR控制动作循环等；
• 以U盘模式插入音乐；
• 编译并调试。

经过两小时的调试，基本可以使用Aelos机器人实现简单的舞蹈动作。当然，这种简单舞蹈也存在一些限制，例如：

• 缺少头部腰部舵机，难以实现转头扭腰动作；
• 由于不允许导入预置的行走动作组（自行编写较为复杂，时间紧张），基本局限于原地动作；
• 重心动态稳定性难以通过静止关键帧调试保证，需要通过实时调试完成等。

尽管如此，机器人的舞蹈虽然笨拙，却也十分欢乐。显然，这个机器人系统还有更多潜在应用，更大的开发空间。

2018010679

• 第一次主题：机器人控制体验

前两周主要以利用相关软件 对Aelos机器人进行动作编程 为主要内容。

 通过对机器人设计一段 动作程序 并进行编程，下载与执行以表演一段自己设计的舞蹈。

2017011555

在课程的前两周我们体验了智能机器人的操控。机器人的行为动作主要由全身的十六个舵机控制，通过串口将机器人与电脑相连，电脑通过特定的软件可以获取各个舵机的角度状态，精确地调节舵机来实现某个动作，并可以将每个动作的舵机的状态记录下来，方便机器人完成动作的组合。这其实是一种软件编程。硬件的生产厂家除了提供硬件设备以外，也提供了配套的软件来使用该硬件。我们可以先掌握较为简单的软件部分，来了解硬件部分的工作原理，在对该硬件有了一定的了解以后，最后再决定在实际应用的时候是直接使用厂家的软件包，还是自己用其他方式使用该硬件。

2018010584

因为课程补退选的原因，我在第一周没有参加CC07单元了解机器人技术的课程，第二周再去时，就有课上作业了，要求我们为机器人编一段舞蹈，在匆忙地补了一下上节课的内容，了解一些基本操作后，我们就开始为机器人设计动作。刚开始的时候我们实在不熟悉具体操作，再加上数据线出了一些问题，导致了我们组进展缓慢，在机器人动作之间的衔接上连连出错，在经过反复的尝试和调整之后，我们终于做出来一套完整的机器人舞蹈动作并加上了配乐，虽然和其他组还存在一定的差距，但我们也收获了很多。

周三