2017年9月12日 (二) 13:53的版本

教学目标

NAO机器人完成一组动作。

教学安排

助教：郭敏

地点： B342

设备： NAO机器人

学生名单

何之舟
王童
冈嫱
田志国
吴睿东
胡景

学生日志

2015011622

2017.09.05

1、熟悉NAO机器人，了解各种注意事项，主要是充电时需要注意的问题，并完成NAO机器人的取、放动作，机器人就像一个小孩子，需要轻取轻放； 2、下载软件“Choregraphe 2.1.4”，并完成NAO机器人与软件的连接，两种连接方式：搜索以及寻址，寻址连接更可靠； 3、注册wiki账号。

2017.09.06

1、通过Choregraphe连接到NAO机器人，拖入指令盒，实现了NAO机器人的语言功能、对话功能、定点行走功能等； 2、阅读英文原版教材《AnIntroductionToRoboticsWithNao_TextBook_2012_US》：

  Module 1:Hello world!
  Module 2:Walk it out.
  Module 3:Hearing Things.

2017.09.07

1、尝试了机器人应用程序中所有的预设程序，操控NAO机器人完成了各种预设动作； 2、依照编程说明书“NAO机器人编程学习”（15页），编制语音对话、人脸识别、球体追踪、跳舞等程序，今天未完成所有步骤，明天继续。 3、继续阅读《AnIntroductionToRoboticsWithNao_TextBook_2012_US》:

   Module 4:Let's dance!
   Module 5:Sense and Act!
   Module 6:Do the Robot！

2017.09.08

1、小组讨论确定表演项目——跳集体舞蹈《极乐净土》； 2、小组内所有成员一起完成《极乐净土》前十秒动作的编排，确定了表演方案的可行性。舞蹈动作编排主要通过控制时间轴上关键帧的位置，以达到舞蹈的视觉效果。难度在于给NAO机器人摆动作时，需要综合考虑单个动作机器人的重心位置、各个动作之间连接时重心的变化、动作的频率等，由于机器人很容易失去重心而摔倒，编排动作需要耗费很多精力。 3、编程说明书“NAO机器人编程学习”（15页）上的指导有问题，无法实现其展示的功能，放弃此尝试。

2017.09.09-2017.09.10（周末）

1、确定分工：六名小组成员分为三组，每两个同学为一组，每组负责一分钟时长的舞蹈的编排； 2、我和冈嫱负责2min-3min动作的编排，周六上午完成了十秒左右的动作，周六下午完成了十五秒左右的动作，周日下午完成了剩余时长的动作，并逐次检查以确定机器人在做动作时是不会摔倒的； 3、继续阅读《AnIntroductionToRoboticsWithNao_TextBook_2012_US》：

   Module 7:Face off!
   Module 8:Object Recognition!
   Module 9:Human-robot Interaction!
   Modele 10:Finding Your Way.

2017.09.11

1、三组动作整合到一个程序中，并加入各组部分之间的衔接，整段舞蹈大体编排成功； 2、由于各个机器人之间存在差异，仍然有机器人会在做动作时摔倒，动作仍然需要微调，以保证所有机器人在跳舞时都不摔倒； 3、试图通过无线连接六个机器人，以实现集体舞蹈的功能，没有成功，考虑通过路由器连接所有机器人的方式实现集体舞蹈。

2017.09.12

1、继续微调动作； 2、尝试通过路由器连接所有机器人，连接成功； 3、将机器人拿到表演场地，由于地面条件变化，机器人稳定性又受到一定的影响，动作仍需微调，我们决定让机器人站在一块塑料板上进行表演，尽可能减小地面条件的影响； 4、联网所有机器人，预演，成功。

2015012260
2016011021

环境设置

编程学习

链接：http://pan.baidu.com/s/1b3PA1K 密码：7qo0

OR

NAO机器人编程

NAO机器人账号相关和论坛资源：

注册软银账户，后续可以在账户上绑定机器人。
登录后查看software资源页： https://community.ald.softbankrobotics.com/en/resources/software/language/en-gb.

“NAO机器人单元”版本间的差异