=====Day 3=====
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<!--此处为日后写正文的位置-->今天的内容为完成自编舞蹈，根据要求我们大概需要编一段一分半左右的舞蹈连续表演两次，总时间大概三分钟。不得不说，根据昨天编写一个动作调试半个多小时的节奏来说，一天三个小时的时间可能只能写出十几秒钟的内容，但是既然老师下了这样的要求，那就说明一定是有完成的办法的，否则这个任务就没有意义。抱着这样的心态，我想到了前天安装软件时U盘里附带的那部分基础动作，比如我们昨天完成的俯卧撑时也参考了官方给出的动作，如果这些动作库里的东西作为舞蹈的一部分，那么在断时间内完成舞蹈动作的编写就不是不可能了。 我依然选用的昨天已经定好的《小苹果》作为BGM，开始进行“舞蹈排练”。尽管库里已经给出了一些动作，但是这些是零散、单纯的动作，它们的节律、时长与某首具体的音乐并不相符，某些参数也与我的机器人有所差异（舵机零点不同），因此我需要调整动作、改变间隔、增减关键帧，使得这些动作与《小苹果》的节奏基本一致，当然我也深知自己没有什么音乐天赋，机器人的舞蹈可能看上去没什么美感，但我尽可能做到我的动作与音乐歌词的分句相符，我在写程序时用注释标明了歌词、时间、动作，以便在连贯排练时能够更好的反馈出节奏问题所在。为此，我将翻滚、拥抱、欢呼等动作库里的东西以及自己写的原地踏步、抱苹果、伸手等动作进行结合，经过反复调试调整节奏，使得最终能有一套连贯的动作和音乐基本契合。 在我自己调整动作时，我也注意观察了下动作库里给出的动作，因为这些动作可能都经过多次演练、不断升级而成，我相信我从中一定能有所收获。果然，在逐步调试每一帧后，我发现这些动作特点非常鲜明：这些东西的关键帧非常多，并且频繁切换速度，达到了动作的连贯性以及近人性，尤其是将动作分解得更为细微后，可以让本来一帧也可以做到的动作用三四帧来分解，出现明显的加速减速过程，这样使得动作更为稳定。反观我自己写的动作，虽然经过数次角度调整后基本能做到连贯不摔倒，但是每个动作飞速完成后机器人往往会全身一颤，让人看上去就觉得动作很悬，这大概就是因为速度和帧数没有做到位的缘故。 最终的比赛是一场遥控足球赛，今天已经开始铺设场地，并且让我们上场试了试，我用一个简单的踢球动作进行踢球尝试，不料一脚踢出球沿斜线滚走不说，机器人自己还往前摔倒了，这表明原来的动作平衡性还是有所不足，看似已经完成了踢球动作，但实际上最终一脚踢出后自己重心却没有落实，这样的动作无法面对最终的比赛，在接下来的日子里我需要重写踢球动作，使得机器人踢球后仍能移动到目标位置，达到“亢龙有悔”的神效。
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=====Day 4=====