<big>个人信息</big><big></big>
'''李子岳 经71 2017012781我是来自经71班的李子岳，个人比较擅长理科，在工科方面有些薄弱。希望通过机器人的挑战环节，提升自己的动手能力。'''
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我的舞蹈的不足之处也是显然的。我仔细观看了其他同学的编舞。A同学的动作更加活泼，B同学通过踏步使得动作更加有韵律，C同学的横向位移和转向则表现很突出，D同学对倒地动作的把控更好，E同学的腿部移动非常丰富；以上所有同学动作都有个特点，就是机器人脚上都有转向或向前的位移，但我的动作却没有（只有一个小碎步转向），这是我需要努力做到的。
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<big>Day 4</big><big></big>
今天进城比较缓慢，本来计划写好快速前进的src的，但是始终没能完成，只进行到了向前迈步，却没有写到把另一只脚跟上。我想我还需要不断调试以达成目的。今天的进程比较缓慢，本来计划写好快速前进的src的，但是始终没能完成，只进行到了向前迈步，却没有写到把另一只脚跟上。我想我还需要不断调试以达成目的。
今天最有意思的还是传感器的使用。虽然传感器不是很灵活，但是有了传感器，机器人才称得上是机器人而不是机器。我在想，能否把地磁传感器运用到我的大课作业小推车上，但是想了想，在规定时间可能完不成这么多任务。我调整了一下思路，不求多完美，只求能顺利完成。在此基础上再进行planB等等。
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<big>Day 5</big><big></big>
今天依旧是编程，进程还是比较缓慢。要想做到更好绝对是很难的，再加上时间有限，所以我也需要在编程上调整一下策略。我找时间在场地上试了一下，发现许多问题并不是所想象中的那样简单。就比方说机器人走到球的面前，踢球的时候踢的角度不同会对球的运动造成很大的影响，而且使用不同的球会有不同的效果。对于足球赛来说，我觉得在编程方面再追求多快的速度或者怎样，在踢球的时候也会变得不很灵活，至少机器人不会迅速调整角度到合适的踢球位置。还有，踢球的时候机器人与球的距离不同，球的运动也有影响。倘若我还是只追求编程，这些问题一个接着一个，怕是最后都难以解决。
我想，下一步应该优化每个动作的可控性。即使慢也不要紧，但是能够准确的可控的做到我想要机器人做的动作，这已经很不容易了。我知道足球赛是需要争分夺秒的，但是，与其抓住踢球机会但是机器人走偏了或者踢了乌龙球等等，不如求稳定发挥。
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<big>Day 6</big><big></big>
今天我感觉自己的个性才逐渐显现出来。自己从大学上学以来一直都没有放得开。但是，真的需要感谢这门课程以及iCenter提供的这样的环境，我自己的性格得到了一定的彰显，我感到非常快乐。
说回机器人编程来，我的目标很明确：前进一定要走直，误差不能太大；后退、左移、右移也是如此。我想，再多花哨的动作不如这样提高准确性来的实在。我试了系统自带的src文件，发现精度很差，完全无法满足我走直的需求。我也编了很久的程序，至少算得上是差强人意了。
今天，其实我觉得输赢并不是那么重要（也许队友会打我），A-或者A也并不是选择这门课程的唯一追求，至少我玩的很快乐，我们一起谈论骚操作也真的很开心。我希望自己留在清华的故事会有更多，这其实就是一种美好的回忆。
说了这么多，至于今天的收获，就是进一步提升程序的精度和操作的熟练度。同时，我们组内也逐渐开始了交流，我希望我们会做的更好。其实，只要努力了，玩的开心，而且学到了许多知识，我觉得已经达到我的预期了。
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<big>Day 7</big><big></big>
今天下午到晚上都在调试机器人，没有更多的发现，就是增加了防御对方不正当攻击的一些动作。
今天我对自己的遥控器进行了如下调整：
1. 删除守门员的“劈叉守门”动作。在原来的计划中，这个动作是既可以防守也能够侧向踢球的，但是由于对方机器人经常选择把我方球员顶出场外，所以我经过权衡取舍，决定删除此动作，增加额外的动作。
2. 增加“前翻滚”动作。这个动作的主要目的就是在被对方顶出场地外之后再翻回场地中。因为学姐说，“机器人‘越狱’后就只能下场了，除非自己能让机器人翻进来。”今天的热身赛中我被多次顶出场外（为什么呢？是因为球在球场边缘的时候我会选择去“救球”，对方的球员并不会去这样做，而是等我们过去之后在背后袭击。但是如果两方都不过去的话，比赛势必会失去许多趣味性。我本身是不愿意让这种情况发生的。）因此，有必要增加让机器人翻进来的动作。虽然学姐也许只是说说玩，但是，我认为这是极其重要的。
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<big>Day 8</big><big></big>
<big><big>乐聚机器人足球赛</big></big>
<big>比赛场面</big>
可以说比赛是比较热闹和混乱的了，对方也确实在耍一些花招。但是，昨晚自己在遥控器上加入的动作也使得自己的机器人在被对方强行顶出场地之后又翻了进来（虽然最后据说机器人的胳膊坏了，可见对手下手多重）。我对于自己机器人的表现还是比较欣赏的，至少我从来不怕对方的攻击，我的几次“闪避”也让对方自己摔倒了。
有点可惜的就是由于机器人损坏，没有参加下半场的对决，但是上半场的比赛也确实比较精彩了。
<big>优点</big>
对方进球是在我方队员基本都摔倒的情况下进球的，因为当时并没有人在守门，这也体现出对方的战术策略。我认为我方在积极踢球的方面做出了更多的贡献，我方并没有强行攻击对方。虽然所谓的攻击可以用一个人牵制多个人，但是总觉得这样胜之不武。
自己机器人的动作稳定性还是可以的（除了快速前进动作，这个动作我编了大概3天也没有让我满意，所以最后只能被迫选一个一般的src了）。
当然自己的快速后退动作自认为是很优秀的，稳定性也比较强，代码放在下方：
<small>
MOTORA,100,77,144,94,99
MOTORB,99,77,146,92,100
MOTORC,101,30,79
MOTORD,99,29,79
WAIT
//快退
FOR 50
SPEED 200
MOTORB,88,80,145,90,102
MOTORA,104,80,145,90,100
WAIT
SPEED 200
MOTORA,106,75,145,90,98
MOTORB,94,99,100,109,107
MOTORC,80,30,79
MOTORD,120,29,79
WAIT
MOTORA,106,75,145,90,98
MOTORB,94,121,104,78,107
MOTORC,80,30,79
MOTORD,120,29,79
WAIT
SPEED 200
MOTORA,106,76,145,91,87
MOTORB,92,104,139,59,115
MOTORC,80,30,79
MOTORD,120,29,79
WAIT
SPEED 200
MOTORB,103,97,145,74,100
MOTORA,95,65,145,102,102
WAIT
MOTORA,96,84,120,104,102
MOTORB,103,97,145,74,100
MOTORC,120,30,79
MOTORD,80,29,79
WAIT
SPEED 200
MOTORA,95,99,100,109,104
MOTORB,106,75,145,90,98
MOTORC,120,,
MOTORD,80,,
WAIT
SPEED 200
MOTORA,96,99,138,74,103
MOTORB,105,91,122,97,96
MOTORC,120,30,79
MOTORD,80,30,79
WAIT
SPEED 200
ENDFOR
MOTORA,99,85,144,88,101
MOTORB,102,64,145,106,99
MOTORC,120,30,79
MOTORD,80,29,79
WAIT
DELAY 20
MOTORA,105,85,139,89,96
MOTORB,94,70,145,99,105
MOTORC,120,30,79
MOTORD,80,29,79
WAIT
SPEED 200
//标准站立
MOTORA,98,76,145,93,101
MOTORB,98,76,145,93,101
MOTORC,100,30,80
MOTORD,100,30,80
WAIT
SPEED 200
MOTORA,100,76,145,93,100
MOTORB,100,76,145,93,100
MOTORC,100,30,80
MOTORD,100,30,80
WAIT</small>
这段代码我会放在GitLab上去。
<big>缺点</big>
当然最大的缺陷就是自己的快速直行的程序一直没有写好，也确实感觉码农们的不容易。另外，机器人的翻滚动作还可以做进一步的优化。
<big>向对方学习的地方</big>
对方主要是采用了一定的战术，但我相信他们的编程能力也一定很强。既然对方最终进了球，不管是怎么进的，这体现出我们确实还有努力的空间。
<big>后会无期</big>
真的不知道我今后还有没有机会再接触机器人了，也有点感伤。看学姐“戏耍”那只据说几十万的“人工智障”、听教育版软件的使用方法等一系列场景都在脑中回想。同时，感谢我的队友：经管学院的沈一华、工业工程的马峥华。他们没有吐槽我的失败，而我们也在一起交流，留下的是欢声笑语。当然，对面电子系的饶淙元、汽车系的支云峰、自动化系的牛家赫也非常优秀。我们在交流中成长，很好。
真的希望以后还有机会能让我们在一起继续玩耍，我会尽量在保证自身专业和辅修课程的学习成绩之外，多学一些类似的课程，当然也期待训练中心能够开出更多好玩的课程（极其希望放在小学期qaq，因为每个春秋季学期的30+学分真的很忙）。