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====虚拟斜坡行走====
根据被动行走原理提出的一种基于势能补充的机器人动力行走方法，该方法通过主动第伸长支撑腿并且缩短摆动腿为机器人创造虚拟斜坡，使其在平地上的动力行走有如斜坡上的被动行走。虚拟斜坡行走不仅具有被动行走的高能量效率，而且在行走速度及抗扰能力方面具有一定优势。

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室与清华大学自动化系合作开发的平面双足机器人Stepper-2D采用虚拟斜坡行走，实现了4.48倍腿长/s的快速行走步态，接近了人类的奥林匹克竞走记录。


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机器人Stepper-2D

====参考文献====
[[http://www.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?QueryID=2&CurRec=1&recid=&filename=JQRR201006013&dbname=CJFD2010&dbcode=CJFQ&pr=&urlid=&yx=&uid=WEEvREcwSlJHSldTTGJhYkg1a2d3RjVIWDhMeUpnSkVIMi9pNUk0bzY5R3JDaWhySkdqMVlDRjVMb3Y0cG9VblpFST0=$9A4hF_YAuvQ5obgVAqNKPCYcEjKensW4IQMovwHtwkF4VYPoHbKxJw!!&v=MjMyODF6elpmTEc0SDlITXFZOUVaNFI4ZVgxTHV4WVM3RGgxVDNxVHJXTTFGckNVUkwrZmIrUm9GeURsV3J2Skw=]] 赵明国；董浩；张乃尧等. 双足机器人虚拟斜坡行走的抗扰能力研究[J]. 机器人，2010.

[[http://www.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?QueryID=1&CurRec=3&recid=&filename=2011012857.nh&dbname=CDFD0911&dbcode=CDFD&pr=&urlid=&yx=&v=MjAxNDJDVVJMK2ZiK1Z2RmkzaFZidklWMTI2SDdPNUhObkpxSkViUElSOGVYMUx1eFlTN0RoMVQzcVRyV00xRnI=]]  倪修华 双足被动步行机器人性能分析及一种动力输入方法研究. 哈尔滨工业大学，2010.

[3]Research in robot control laboratory, Department of Automation, Tsinghua University, 2015.

=版权声明=

 [http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/cn/ 署名-非商业性使用-禁止演绎 3.0 中国大陆 (CC BY-NC-ND 3.0 CN)] 
[[File:BYNCND.png | link=http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/cn/ ]]