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*康卓栋
*靳书杰
*孙嘉祎
*王凤漾 (桌面机器人，小型桌面机械臂)
*李嘉城（躲闪机器人，最终目标：人形机器人对于飞过来的物体可以自动闪躲或者自动抓取）



语音识别调研情况：
1.	研究背景以及意义：
随着计算机处理能力的迅速提高，语音识别技术得到了飞速发展，该技术的发展和应用改变了人们的生产和生活方式，正逐步成为计算机处理技术中的关键技术。语音技术的应用已经成为一个具有竞争性的新兴高技术产业。
2.	语音识别的基本原理；
语音识别系统本质是一种模式识别系统，包括特征提取、模式匹配、参考模式库等三个基本单位元。未知语音经过话筒变换成电信号后加载识别系统的输入端，首先经过预处理，再根据人的语音特点建立语音模型，对输入的语音信号进行分析，并抽取所需特征，在此基础上建立语音识别所需的模板。 
计算机在识别过程中要根据语音识别的模型，将计算机中存放的语音模板与输入的语音信号的特征进行比较，根据一定的搜索和匹配策略，找出一系列最优的与输入语音匹配的模板。然后根据此模板的定义，通过查表可给出计算机的识别结果。这种最优的结果与特征的选择、语音模型的好坏、模板是否准确都有直接的关系。
语音识别的目标是将人类语音中的内容转换为计算机可读取的输入，例如字符序列。

特征提取/前端处理：提取语音信号的相关特征
声学模型：对应于语音到音节概率的计算
语言模型：对应于音节到单词概率的计算
3.	重要技术：
（1）	HMM：隐马尔可夫模型

预处理
·预滤波
   语音信号和频谱分量
   采样和量化
·预加重
   语音衰减
   信号提升/加重
·端点检测
   短时平均能量   短时平均过零率
   （离散信号的相邻两个取样值具有不同的符号时，便出现过零现象，单位时间内过零次数叫做过零率）

特征提取
·选取的合适的特征参数
   升学特征的提取和选择
   考虑特征参数的计算量
·进行适当的数据压缩
   矢量量化技术
   节省存储容量和识别运算量
·对于非特定人语音识别系统来讲，希望特征参数尽可能多的反映语义信息，尽量减少说话人的个人信息（对特定人语音识别系统来讲，则应该增加说话人的个人信息）

声学特征：平滑音，爆破音等，按帧采样进行分析语音
·时域特征/频域特征
   时域特征： 1.共振峰   2.短时平均能量   3.短时平均过零率

声学模型
·马尔可夫模型：离散时域的有限状态自动机
·隐马尔可夫模型HMM：则是指马尔可夫模型的内部状态外界不可见，当从一个状态转移到另一个状态时，外界只能观察到各个时刻的输入值，而不能观测到状态转移序列。
·对语音识别系统而言，输出值通常就是从各个帧提取计算而得的声学特征。
·HMM的两个假设
   内部状态的转移只与前一个状态有关
   输出值只与当前状态有关

声学模型指标：
   训练数据量，语音识别率，灵活性

模型识别单元/模型基元
   词发音模型
   音节模型
   半音节模型
   音素模型

一款优秀的产品：苹果siri
1.Siri 变身闹钟
这应该是用户最容易想到的Siri的“正经”用法了。按住“Home”键，告诉Siri，“早上7点15的时候叫醒我”;想打会儿小盹，就说“40分钟后叫醒我”。只要准确地报上时间，Siri将是最好用的闹钟。
2.用 Siri 寻找咖啡厅
喝咖啡是很多上班族的习惯，一杯咖啡能够迅速地将人调整成工作状态。出门在外的时候，想找个咖啡厅?利用Siri就可以搞定这一切。告诉 Siri，寻找离当前位置最近的咖啡厅即可。如果你没有附加更多的要求，Siri将反馈给还算不错的答案，很可能是告诉你最近的星巴克在哪。如果星巴克还不能满足你的要求，还是用更专业的应用Help吧，它会给你更详细的答案。
3.想去哪，Siri 告诉你
查找出行路线的过程中往往要输入不少文字。想省事的话，还是用Siri完成这一切吧。报上要去的地点，Siri会调用 Google 地图来寻找出行路线的方案。从测试过的这种用法的用户的反馈上看，Siri还没有出过什么差错，就像GPS那样好使。2016年9月14日，苹果iOS 10正式版问世，易到是目前iOS10中首个支持Siri语音叫车的软件。Siri可以直接启动易到，并帮用户完成订车。[6] 
4.用 Siri 播放随机音乐
如果你厌倦了固定顺序的音乐播放列表，可以试着用Siri播放随机音乐。首先，你需要将喜欢的音乐导入到一个名为“最爱”的播放列表中。开始听音乐的时候，告诉Siri”放皇后乐队的歌曲”。紧接着，Siri就会在“最爱”列表中匹配皇后乐队的歌曲并将其播放。这样就实现了随机播放音乐的功能。
5.发送短信，Siri 代劳
还在边走路边发短信?行路不安全不说，发短信还费劲，以后用Siri代劳吧。走路的时候，将iPhone放在耳边，告诉Siri“用短信告诉她，我将晚点到家”。不用匆忙，告诉Siri你想表达的内容，即可轻轻松松地发送短信。
6.天气预报，Siri 知道
这也是Siri十分擅长的一项功能。关于气象信息的问题，Siri都能正确理解。想要知道明天的天气怎样，问问Siri就知道了。
7.用Siri提醒日程安排
既然能把Siri当闹钟用，你当然可以用它来提醒日程安排。很多人都有使用Google日历的习惯，用Google日历安排自己的各项日程。生活中的一些需要提醒的小事，完全没有必要一项项地加到Google日历中去，用Siri就可以搞定这个问题。比如说，“十点钟的时候，提醒我去刷牙”。
8.用 Siri 提醒地点
Siri 提醒地点的功能还不是很完善。除了“家”或“上班处”，Siri 对于一些位置称呼的理解能力不佳。但是，Siri 对“这里”的理解十分准确，即当前的GPS坐标位置。所以你可以这样用 Siri 的提醒功能，途经一家不错的小店时，可以将它的位置标记为“这里”并设置好提醒，以便日后有时间时再次光顾。
9.Siri 为你答疑解惑
珠穆朗玛峰多高?美国的GDP是多少?回答不上来的话，无需 Google，张嘴问问 Siri 吧。Siri 本身是不知道这些问题的答案的，它会从“知识问答引擎”Wolfram Alpha中寻找答案。所有的回答都会以自然语言的形式呈现。这也是 Siri 被认为将对 Google 重要威胁的原因。当然，Siri 在相当长的一段时间肯定不能取代Google，但对 Google 的威胁将是长远的。当 Siri 足够智能的时候，人们用它取代 Google 并不是没有可能。
10.用 Siri 发送微博（支持新浪微博、腾讯微博）
不过在使用 Siri 发微博前，还得做一些必要的设置。
11.用 Siri来订电影票。（美国）
iOS 9 中的 Siri 拥有新外观、新声音和新功能。它的界面经过重新设计，以淡入视图浮现于任意屏幕画面的最上层。Siri 回答问题的速度更快，还能查询更多信息源，如百度百科。它可以承担更多任务，如回电话、播放语音邮件、调节屏幕亮度，以及更多