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工业机器人开放性模块化的控制系统体系结构，采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。目前网络化机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。机器人的故障诊断与安全维护技术，通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。