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经71   2017013016

Day 1  

初步熟悉Aelos机器人和开发环境，尝试加载和调整机器人手和脚的基本动作

感受到了Robotics的神奇

Day 2

主要学习了机器人动作设计方法（手工扭转+舵值调整），完成了金鸡独立、大鹏展翅、俯卧撑等难度逐渐增大的动作，在调整重心方面有了更多体会。

设计这些动作的关键在于插入关键帧的合理性，这需要逐步探索，从理论到实践的应用过程很有难度。今天更加熟悉了机器人的基本操作，但是处理动作的稳定性和优美感真的很难，还需慢慢探索。感觉自己过去在机械结构方面的了解很少，所以有时较难很好控制机器人。



DAY 3

应用之前所学知识自编舞蹈

发现编动作在关键帧的插入方面很有学问，看了库里的动作往往一个简单的动作就会有很多关键帧插入，使得动作该快的地方快，该慢的地方也慢下来使极其足够稳定并在关节部分更接近人。由于编舞蹈自己凭空想动作，一开始想象力匮乏，只想出来一些手和脚的基本晃动，再加上自己编的动作因为关键帧的问题往往机器人完成得很快，很“草率”，一些人体的扭动感很难表现出来。

在自己摸索的过程中也发现了许多技巧，比如由于我刚开始两手两脚离得太近，机器人一直卡到自己的手脚，会不稳定，之后的过程中就注意尽量让每个关键帧都发挥自己合理而稳定的作用。

DAY 4

1.尝试编写足球赛的相关动作（快走，转向，踢等），在不同的场地上机器人的运动方式有较明显的不同，所以应该多测试。机器人的速度和重心平衡等问题似乎是相互影响的，在设计动作的过程中都要考虑到。

2.学习教育版软件的使用。教育版软件使用流程图的形式，我们主要尝试了不同传感器的使用，包括运用内置的红外传感器感知前方障碍物、用地磁传感器使机器人能够超特定方向移动、用火焰传感器和风扇进行机器人自动灭火等。
在传感器使用方面发现它的探测和反应并不是绝对精确的，因此在编程的过程中要给程序留有余地，许多地方采用区间的形式。