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<font size='2' color='gray' face = 'kaiti'>我是饶淙元,来自无72班。</font> =====Day 1===== <font face = "kaiti"> 今天首次接触到了Aelos机器人,打开包装看见一个完整的机器人的时候内心非常激动——还好不用自己组装:D 今天的学习中,我比对了Aelos三种PC端软件,特点总结如下: *简洁版可以很方便地指明遥控器与对应动作地关系,并顺便给出动作地重复次数等。但是在写动作代码时似乎并不支持IF、WHILE等,也就是说没有办法写条件句(或者是我没有找到,如果有谁找到了烦请告知一声),因此我不能想到写出好的逻辑的方法。(尤其是ENDIF都可以识别为关键字,IF居然不识别) *教育版主要采用流程图的方式,并且支持条件判断,有完备逻辑系统,但是似乎它只支持由框图到代码的单向转换,并不能直接改动代码反作用框图,所以只能采用拖动框图的模式编程,对鼠标依赖性很高。 *专业版完全采用函数式编程完成指令操控,我初步尝试了一下感觉和写C手感较近,但是我们的机器人似乎并不支持专业版的IDE,所以这种方法并不可行。 今天听老师说用简洁版的软件已经足以完成课程内容,联想到发的遥控器,我突然想到一个关键问题:似乎老师一直没有提到、也一直没有人问到,最后的踢足球是遥控的还是自动的?我原本以为这和去年的电设一样最终机器人自动踢球比赛,但是从种种迹象来看,似乎更像是要做一个遥控比赛,因为如果是遥控比赛的话,确实无须用到条件判断,所有的if都将由人脑完成。但如果是这样的话,似乎我们用到的功能又太少,感觉并不像是这么简单。明天一定要问问这个问题。 写wiki时我突然想到,今天我基本可以确定这些软件底层是用C/C++写的,因为我用//和/**/可以写注释,并且课上老师也有提到这个机器人底层是AURDUINO,那么这就意味着C的运算符它大概也是支持的,那么我似乎可以充份利用?:运算符完成一系列的和条件句效果类似的操作(至少在这个体系下,我们目前所学到的输出仅有机器人的十六个舵机而已,这就大大简化了逻辑输出的需求),明天可以试试能不能使用?:运算符。 今天见识了很多机器人编程的内容,相比小时候见到的那些数个“关节”的机器人来说,今天所接触的内容相当具有趣味性和吸引力,希望将来的课程中我也会继续保持状态,坚定不移地完成各项任务。 </font> ---- =====Day 2===== <font face = "kaiti"> 今天照着指导正式开始了动作编写,所幸乐聚已经完成了相当智能的封装,机器人的动作编写采用“关键帧”模式,我们不必把动作的每个细节解释清楚,只需要给出两个关键的节点动作的舵机状态,关键帧之间会自动完成缓冲,使得各个舵机同步运作。当然,这个缓冲过程可能不像我们想的那么完美,这就需要新增一些关键帧作为过渡动作,这种感觉与用软件做图时画曲线非常的相似。今天一个下午的时间我们以此完成了以下几个动作的编写。 #金鸡独立<br />我们首先完成了一个金鸡独立的动作,不同于直观感受那样收起一条腿就能完成,我们还必须考虑重心的问题。我在一步到位的尝试失败后,采用两个关键帧完成任务:首先用一帧的来倾斜身体,转移重心,然后第二帧顺势将非重心脚抬起,然后定住,这就完成了一个金鸡独立的动作。当然机器人比人强的一点在于稳住之后真的是非常稳,就这金鸡独立的稳定性我自认做不到。 #大鹏展翅<br />大鹏展翅在我试图直接将一条腿翘起失败后,突然意识到这个动作可以在金鸡独立的基础上完成,金鸡独立稳住后将抬起的腿伸到身后,并且身体前倾,然后用一个循环控制手臂上下摆动即可。总的来说这个任务也不难完成,只是被讲师吐槽前倾倾角看不出来并且手臂摆动过于机械,调整了很久才达到要求,不过看到多数人的摆臂第一反应都是只动舵机2和舵机10后我就放心了,这很工科男。 #俯卧撑<br />到了俯卧撑,难度开始飙升,和我做俯卧撑的难点相反,对我来说俯卧撑的上下动作是最难的,而对机器人来说这些两帧循环可以做到的事情非常容易,难点却是在于趴下后如何起身的问题。对此,我从实际出发,采用我个人做完俯卧撑后的起身方法:先将左腿收回,再将重心落在左脚上顺势而起。这个方法起身没有障碍,但是在得到了“创新”的夸奖后被打上了“不美观”的标签,最终我去仿照了样例程序的方法,先将两腿叉开,两手向内侧靠拢同时收腿,将重心聚在腹部并且顺势半蹲,然后站起。当然,对于“美观”二字我还是不是很懂,在我看来这种起身方法关键是做到了很好的对称性。 #自编舞蹈<br />最后一个任务是自己播放一段音乐并且跳舞,但是舞蹈完全自己编写,所以这个要做好的话可能需要时间挺长的,今天短短的三个小时时间里并不能完全写好。我选择了《小苹果》当BGM,在剩余的时间里完成了前奏时的动作原地踏步走,不得不说就连这个看似简单的动作做起来也不是那么顺手,我模仿金鸡独立时的分解法才分解成功,尽管如此衔接时还有摔倒的风险,不知道明天会给多少时间继续完成这个任务,希望能把我记忆里老师教的那一套《小苹果》动作尽可能地复原一下。 写完今日wiki,突然感觉今天不是在上机器人编程实践课程,而是在上形体课程一样:D。当然我也知道,这样的课程交叉性的一些内容也是大势所趋,包括我们最终3V3的遥控足球赛实际上也需要我们有一定的足球策略以及遥控技术。 </font> ---- =====Day 3===== <font size='1' color='brown'>loading......</font> <font face = "kaiti"> <!--此处为日后写正文的位置--> </font> ---- =====Day 4===== <font size='1' color='brown'>loading......</font> <font face = "kaiti"> <!--此处为日后写正文的位置--> </font> ---- =====Day 5===== <font size='1' color='brown'>loading......</font> <font face = "kaiti"> <!--此处为日后写正文的位置--> </font> ---- =====Day 6===== <font size='1' color='brown'>loading......</font> <font face = "kaiti"> <!--此处为日后写正文的位置--> </font> ---- =====Day 7===== <font size='1' color='brown'>loading......</font> <font face = "kaiti"> <!--此处为日后写正文的位置--> </font> ---- =====Day 8===== <font size='1' color='brown'>loading......</font> <font face = "kaiti"> <!--此处为日后写正文的位置--> </font> ----
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