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=教学目标=

NAO机器人完成一组动作。


=教学安排=

助教：郭敏

地点： B342

设备： NAO机器人


=学生名单 =
何之舟<br/>
王童<br/>
冈嫱<br/>
田志国<br/>
吴睿东<br/>
胡景

=学生日志=
[[2015011622]]
==2017.09.05==
1、熟悉NAO机器人，了解各种注意事项，主要是充电时需要注意的问题，并完成NAO机器人的取、放动作，机器人就像一个小孩子，需要轻取轻放； 2、下载软件“Choregraphe 2.1.4”，并完成NAO机器人与软件的连接，两种连接方式：搜索以及寻址，寻址连接更可靠； 3、注册wiki账号。

==2017.09.05==
1、熟悉NAO机器人，了解各种注意事项，主要是充电时需要注意的问题，并完成NAO机器人的取、放动作，机器人就像一个小孩子，需要轻取轻放；
2、下载软件“Choregraphe 2.1.4”，并完成NAO机器人与软件的连接，两种连接方式：搜索以及寻址，寻址连接更可靠；
3、注册wiki账号。

=2017.09.06=
1、通过Choregraphe连接到NAO机器人，拖入指令盒，实现了NAO机器人的语言功能、对话功能、定点行走功能等；
2、阅读英文原版教材《AnIntroductionToRoboticsWithNao_TextBook_2012_US》：
   Module 1:Hello world!
   Module 2:Walk it out.
   Module 3:Hearing Things.

=2017.09.07=
1、尝试了机器人应用程序中所有的预设程序，操控NAO机器人完成了各种预设动作；
2、依照编程说明书“NAO机器人编程学习”（15页），编制语音对话、人脸识别、球体追踪、跳舞等程序，今天未完成所有步骤，明天继续。
3、继续阅读《AnIntroductionToRoboticsWithNao_TextBook_2012_US》:
    Module 4:Let's dance!
    Module 5:Sense and Act!
    Module 6:Do the Robot！

=2017.09.08=
1、小组讨论确定表演项目——跳集体舞蹈《极乐净土》；
2、小组内所有成员一起完成《极乐净土》前十秒动作的编排，确定了表演方案的可行性。舞蹈动作编排主要通过控制时间轴上关键帧的位置，以达到舞蹈的视觉效果。难度在于给NAO机器人摆动作时，
需要综合考虑单个动作机器人的重心位置、各个动作之间连接时重心的变化、动作的频率等，由于机器人很容易失去重心而摔倒，编排动作需要耗费很多精力。
3、编程说明书“NAO机器人编程学习”（15页）上的指导有问题，无法实现其展示的功能，放弃此尝试。

=2017.09.09-2017.09.10（周末）=
1、确定分工：六名小组成员分为三组，每两个同学为一组，每组负责一分钟时长的舞蹈的编排；
2、我和冈嫱负责2min-3min动作的编排，周六上午完成了十秒左右的动作，周六下午完成了十五秒左右的动作，周日下午完成了剩余时长的动作，并逐次检查以确定机器人在做动作时是不会摔倒的；
3、继续阅读《AnIntroductionToRoboticsWithNao_TextBook_2012_US》：
    Module 7:Face off!
    Module 8:Object Recognition!
    Module 9:Human-robot Interaction!
    Modele 10:Finding Your Way.

=2017.09.11=
1、三组动作整合到一个程序中，并加入各组部分之间的衔接，整段舞蹈大体编排成功；
2、由于各个机器人之间存在差异，仍然有机器人会在做动作时摔倒，动作仍然需要微调，以保证所有机器人在跳舞时都不摔倒；
3、试图通过无线连接六个机器人，以实现集体舞蹈的功能，没有成功，考虑通过路由器连接所有机器人的方式实现集体舞蹈。

=2017.09.12=
1、继续微调动作；
2、尝试通过路由器连接所有机器人，连接成功；
3、将机器人拿到表演场地，由于地面条件变化，机器人稳定性又受到一定的影响，动作仍需微调，我们决定让机器人站在一块塑料板上进行表演，尽可能减小地面条件的影响；
4、联网所有机器人，预演，成功。

[[2015012260]]<br/>
[[2016011021]]

=环境设置=

编程学习

链接：http://pan.baidu.com/s/1b3PA1K 密码：7qo0

OR

[http://wiki.icenter.tsinghua.edu.cn/icenterwiki/images/9/99/NAO%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%BC%96%E7%A8%8B%E5%AD%A6%E4%B9%A0.pdf NAO机器人编程]


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