查看“虚拟斜坡行走(Virtual Slope Walking)”的源代码

====虚拟斜坡行走====
根据被动行走原理提出的一种基于势能补充的机器人动力行走方法，该方法通过主动第伸长支撑腿并且缩短摆动腿为机器人创造虚拟斜坡，使其在平地上的动力行走有如斜坡上的被动行走。虚拟斜坡行走不仅具有被动行走的高能量效率，而且在行走速度及抗扰能力方面具有一定优势。

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室与清华大学自动化系合作开发的平面双足机器人Stepper-2D采用虚拟斜坡行走，实现了4.48倍腿长/s的快速行走步态，接近了人类的奥林匹克竞走记录。


[[File:6G(08RQNC8@2MBZ22NYK5RO.png|400px]]

[[File:机器人Stepper-2D.jpg|400px]]

机器人Stepper-2D

====参考文献====
[[http://www.tsinghua.edu.cn/publish/yszx/124/2010/20101215152056507226292/20101215152056507226292_.html]] 观畴园餐厅